[自用]多雷达点云配准流程

1.将bag放置在"/home/lxf/calibration/data/bag"
2.python3 bag2pcd.py
3.python3 xiangjia.py
4.生成的多帧pcd存储在"/home/lxf/calibration/data/pcd"
5.在cloudcompare中裁剪重叠区域的标定物,并保存成ply格式
6.修改calibration.sh，将对应路径修改好，运行 ./calibration.sh,弹出的可视化窗口观测粗标定效果，粗标定矩阵保存路径在calibration.sh查看，名称为mat_super4pcs_fast.txt，记名为矩阵A
7.运行build里的test2, 用法：./test2 output_livox_lidar_雷达ip 自定义pcd名字，结果会将粗标定之后的点云以pcd格式保存在/data/pcd_cubiao文件夹中
8.将7中获取的粗标定之后的pcd文件和主雷达pcd文件拷贝至win系统中进行精标定，获取精标定矩阵，记为矩阵B
9.将B×A为最终的标定矩阵，在使用matrix2oula转换为config配置文件