ros学习_0413_话题消息的定义与使用

话题模型

自定义话题消息

如何定义话题消息？

• 定义msg文件(完成数据接口的定义)

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknow = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

• 在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend> #编译依赖，动态产生message的功能包
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend> #执行依赖

• 在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  turtlesim
  message_generation #把这个功能包添加进去
)
 

add_message_files(FILES Person.msg)  #让编译器找到Person.msg数据，编译成.h
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) #编译上一行msg文件所依赖的库或包

CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime

• 编译生成语言相关文件
  /home/wangyakun/cakin_ws/devel/include/learning_topic
  目录下生成了编译好的Person.h,就定义好了我们所需要的话题消息接口。

如何使用定义好的消息接口

创建发布者代码（C++）

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

可以看到头文件调用了刚刚定义好的数据接口，Person.h，编译好这个节点就可以发布，从而完成了话题数据接口的创建到使用全过程。