ros学习_0413_subscriber的编程实现

创建subscriber代码（C++）

如何实现一个subscriber？

1. 初始化ros节点；
2. 订阅需要的话题；
3. 循环等待话题消息，接受到消息后进入回调函数；
4. 在回调函数中完成消息处理。

配置publisher代码编译规则

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则

1. 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
2. 设置链接库

将以下代码拷贝到/home/wangyakun/catkin_ws/src/learning_topic/CMakeLists.txt中

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

编译并运行subscriber

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic pose_subscriber