创建subscriber代码(C++)
如何实现一个subscriber?
- 初始化ros节点;
- 订阅需要的话题;
- 循环等待话题消息,接受到消息后进入回调函数;
- 在回调函数中完成消息处理。
配置publisher代码编译规则
如何配置CMakeLists.txt中的编译规则
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
- 设置链接库
将以下代码拷贝到/home/wangyakun/catkin_ws/src/learning_topic/CMakeLists.txt中
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
编译并运行subscriber
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic pose_subscriber