【整车Simulnink模型】（二）前轮电动助力转向系统模型

还是碎碎念
我看了下我的整车模型，轮胎模型是跟着CDSN做的，没啥讲头，另一个也是要不查不到资料，要不缺点参数的就是转向系模型了
因为这是我自个儿琢磨出来的，有的地方还没理解得很透彻，大佬经过请多多指教！

虽然我一定会尽力检查，但公式仍有可能会出现打错的情况，谨慎食用！

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前言

  我毕业设计研究的是分布式驱动差动协同主动转向控制策略，在构建前轮电动助力转向系统模型时主要参考的论文是程述亮的硕士论文《电动助力转向系统建模与仿真分析》和任晨辉的硕士论文《基于底盘协同的电动轮驱动汽车横向稳定性控制》，但是由于我对里面某些参数理解不太透彻，很难从CarSim找到对应的参数，然后另一方面还是我建的模型不够清晰明了，实在是改不下手，最后便还是自己推导了一次，简化为两个状态空间方程和一个传递函数。

  此系统的输入量总的来说只有方向盘转角和地面回馈于车辆的回正力矩和差动力矩，后两者我直接使用魔术公式的回正力矩获得。具体参考以下链接，需要注意的是，链接里面的图和我出的图都与余志生主编的《汽车理论》第五版图5-21的正负关系相反，也和CarSim相反，故我在公式中加了个负号。

https://www.cnblogs.com/xpvincent/archive/2013/02/03/2890802.html
  对于驾驶员手力的输入，我直接通过方向盘转角乘系数获得，也可以通过查表获得，由于我是匀速控制，就直接乘的系数。查表的话可以参考王望予主编的《汽车设计》。（其实我不知道这样处理正不正确，不正确的话请大家在评论或私聊指出）
  以下展示最终的整车模型和前轮电动助力转向系统模型。

图2-1 整车Simulink模型
△ 建成这样主要是为了方便看仿真数据，好看看哪里出错

图2-2 前轮电动助力转向系统模型
△ 我称背景色为复古绅士蓝

1. 理论模型

  根据前轮电动助力转向系统各组件的功能，将其划分为方向盘、转向柱、助力电机、转向小齿轮、齿条以及轮胎六部分，简化其他连杆、万向节等组件。简化后的转向系统模型如图2-3所示，转向系统参数如表2-1所示。根据牛顿定律，建立各部分间的动力学关系。

图2-3 整车Simulink模型
△ 图源：程述亮论文

表2-1 转向系统参数

符号	参数名称	数值	单位
Kc	传感器扭杆刚度	135	N·m/rad
Jc	转向盘转动惯量	0.086	kg·m2
Bc	转向轴阻尼系数	0.05	N·m·s/rad
Jcl	下转向柱转动惯量	0.02	kg·m2
Bcl	下转向柱阻尼系数	0.05	N·m·s/rad
Km	电机转动刚度系数	130	N·m/rad
Jm	电机转动惯量	0.0024	kg·m2
Cm	电机阻尼系数	0.032	N·m/rad
mr	齿条质量	1.830	kg
br	齿条阻尼系数	7.9	N·s/m
G	减速器减速比	16.5	——
rp	小齿轮半径	0.0068	m

△ 图源：我的毕设论文
参考文献：程述亮. 电动助力转向系统建模与仿真分析[D]. 重庆: 重庆大学机械工程工学硕士学位论文, 2016.

△ 此处的输入输出主要看你的系统输入输出量，设定传向系统的角传动比i=20。

2. Simulink模型

  从理论模型可知，模型主要包括两个状态空间方程，分别对应传动系统和助力电机系统。各系数矩阵按照理论模型设定即可，其中传动系统的系数矩阵设定如图2-4所示，助力电机系统同理。

图2-4 传动系状态空间方程系数矩阵设定
△ 为使模型更易检查与修改，我直接输入自定义参数，而后建立m文件单独定义各参数数值，这些都是在我几次的试错加上参考课题室的模型之后领悟的建模方法，具体如图2-5示意

图2-5 参数设定m文件
△ 此文件和Simulink文件的联动可以参考以下链接
https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/80743978

  脉宽调制控制电压由目标电流和检测电流（由助力电机状态方程输出）的差值经控制器调节得到，控制器体现在Simulink模型中即为MATLAB Function，代码贴片如下，为减少输入量，xe和xm分别对应理想模型中的θ_e和θ_m。

function ua = fcn(Im,xm,xe)
Rm=0.3;
G=16.5;
Km=130;
Kt=0.08;

Iref=Km*(G*xe-xm)/G/Kt;
ua=Rm*(Iref-Im);

3. CarSim验证

  由于这是最后构建起第三个整车模型才重新建立的转向系统（一开始设定车轮转角为0，先让其他都运行起来，总的来说就是太难了），并没有一对一的对应CarSim模型，但是通过设定相同的方向盘转角输入，对比CarSim和Simulink模型的输出，是可以完成验证任务的。具体Simulink的模型连接和CarSim的设定可以参考本系列文章《【整车Silmulink模型】（一）整车动力学模型》，主要是我没找到完全对应的文件，，我怕说多错多就不好了。。

  直接在整车模型做对比的方式更加加单，即让CarSim和整车模型同时完成同一个方向盘在1s内从0转到180°的动作，对比车轮转角输出即可。需要注意的是，本文转向传动系统使用的参数基本采用程述亮论文，故图2-6对比曲线并没有完全一致，但趋势是一致的。

图2-6 转向系统验证
△ 蓝色曲线为方向盘转角输入，红色和黄色均为车辆前轮转角输入。由于所有子系统验证图形都不会出现在我的最终论文当中，出图就比较随便了。

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总结

  本文根据车辆转向传动系统的动力学特点，通过两个状态空间方程、一个控制器和一个传递函数建立了Simulink主动前轮电动助力转向系统模型，并使用CarSim模型警醒进行对比验证。考虑研究重点，此系统未考虑变传动比空转行程。为便于大家理解，最后放上我的推导笔记。

图2-7 转向系统推导笔记