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RSS订阅原创 毕业答辩的一系列准备工作
关于毕业答辩一系列问题一、需要准备的问题1、自己为什么选择这个课题？2、研究这个课题的意义和目的是什么？3、全文的基本框架、基本结构是如何安排的？4、全文的各部分之间逻辑关系如何？5、在研究本课题的过程中，发现了那些不同见解？对这些不同的意见，自己是怎样逐步认识的？又是如何处理的？6、论文虽未论及，但与其较密切相关的问题还有哪些？7、还有哪些问题自己还没有搞清楚，在论文中论述得不够透彻？8、写作论文时立论的主要依据是什么？对以上问题应仔细想一想，必要时要用笔记整理出来，写成发言提纲，在答
2022-03-16 19:24:39
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原创 航向角，横摆角，车辆质心侧偏角，前轮侧偏角（这又可以分为在轮胎坐标系下和车辆坐标系下的前轮侧偏角哦），前轮转角
航向角：地面坐标系下，车辆真实运动方向（即车辆质心速度）与横轴（横轴就是全局基准X轴）的夹角。航向角为图中θ横摆角：指车体纵轴线（也就是x轴）与大地坐标系的横轴（即X轴）的夹角。车辆质心侧偏角：指车辆质心速度方向与车头指向（即车辆的纵轴x)的夹角。轮胎侧偏角：（**指的是在轮胎坐标系下，**而不是在车辆坐标系哈）侧偏角是指纵向速度与合速度之间的夹角， x 轴上方为正，下方为负。在不同的坐标系中，同一点的侧偏角并不相同，其计算方式为对应坐标系下的侧向速度除以纵向速度然后取反正切，正负号根据对应坐标系的x
2021-09-15 16:57:46
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原创 基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（四）之代码实现
基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（四）之代码实现（m脚本）（KingkWinner——创作不易，转载请标明出处）% carsim中的输出端为X坐标（m)、Y坐标(m)、横摆角(°）、质心处的纵向速度（km/h）、方向盘转角(°）% Matlab 2020b,Carsim 2018.1 function [sys,x0,str,ts] = MY_MPCController3(t,x,u,flag) %构建S-function函数，t为当前的仿真时间，x为状态变量，u是输入
2021-09-13 21:42:14
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原创 基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（三）目标函数和约束条件的设计
码字不便，现以手稿形式展现！（创作不易，转载请注明出处——KingkWinner）目标函数和约束条件的设计（后续会更新基于动力学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制法的推导及代码和仿真实现，敬请关注）...
2021-09-13 10:17:49
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原创 基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法之运动学建模（二）
**运动学建模**本节详细介绍基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法的运动学建模关键字：运动学方程，状态量，控制量，控制量增量，系统预测输出表达式，状态空间方程，连续化，离散化，线性化车辆误差模型，模型预测控制器，泰勒展开码字不便，现以手稿形式展现！（创作不易，转载请注明出处——KingkWinner）...
2021-09-12 21:54:05
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原创 基于运动学模型的轨迹跟踪控制（一）问题描述
基于运动学模型的轨迹跟踪控制（一）问题描述：车辆的轨迹跟踪问题是指根据某种控制理论，为系统设计一个控制输入作用，时车辆能够达到并最终以期望的速度跟踪期望轨迹。再惯性坐标系（即大地坐标系）中，车辆必须从一个给定的初始状态出发，这个初始点可以在期望轨迹上，也可以不在期望轨迹上。轨迹跟踪问题研究中，进一步对车辆的轨迹跟踪问题做出以下限定：车辆为前轮转向车辆，而且系统能够提供两类信息，①可行使区域的几何描述（也就是行驶轨迹）、路面特征和路面摩擦系数。②车辆的位置及内部状态，包括横纵向速度、加速度、轮速等参
2021-09-11 21:33:35
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原创 carsim模块无法通过外部接口增加到Simulink模块库的解决方法
carsim/simulink联合仿真时出现carsim模块无法通过外部接口增加到Simulink模块库的问题解决方法当matlab、simulink的版本过高时，可能出现Carsim模块无法通过外部接口增加到Simulink模块库的问题，此时需要手动将Carsim的求解器添加到Matlab路径中。1，在matlab主界面单击“设置路径”打开路径设置界面。2，选择”添加并包含子文件夹“，找到Carsim求解器所在的文件夹（默认保存在C：\Program File (x86)\CarSim810_Pr
2021-09-10 11:21:53
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原创 车辆航向角、横摆角、质心侧偏角
1，车辆航向角：地面坐标系XOY下，车辆质心速度与横轴（横轴即：大地坐标系XOY中的X轴）的夹角。2，车辆质心侧偏角：车辆质心速度方向与车头指向的夹角（车头指向是指车辆坐标系下的x轴）。3，车辆横摆角=车辆航向角 — 质心侧偏角。（*换句话说：车辆横摆角就是车辆坐标系xoy的x轴与大地坐标系XOY的X轴之间的夹角。）如图：θ是航向角；β是质心侧偏角；ϕ（phi）是横摆角...
2021-08-29 21:26:14
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原创 车辆动力学模型推导注意细节（eg:科氏力的判断）
车辆动力学模型推导需要注意的细节（针对三自由度的车辆动力学模型推导）1，推导过程中，假设车辆是前轮转向，没有后轮转向，那么δr=0。δf ！=0.2，地面摩擦因数喝侧倾角是结构性参数，固定不变，其他的参数通常是可以控制的。3，横纵向力是耦合的，横纵向力的合力不能超过地面所能提供的最大摩擦力。横纵向力都与垂向载荷Fz有关，Fz越大，横纵向力一般越大（但是这也有一定的上限值哈！）4，科氏力方向的判断：科氏力：速度和角速度的叉乘。科氏力方向的判断：右手定则。（如下图）参考系转动的角速度方向：根据右
2021-08-28 11:25:36
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原创 跟踪控制器的设计流程简述
搭建预测模型是进行本文无人驾驶轨迹跟踪研究的基础。根据所采模型不同，模型预测控制主要包括动态矩阵、模型算法、广义预测、状态空间模等控制形式。本文将建立状态空间模型的模型预测控制。通过建立线性误差模型、设计目标函数、添加车辆动力学约束，完成轨迹跟踪控制器的设计。（下图为基于模型预测的轨迹跟踪控制器示意图。）...
2021-08-27 16:45:39
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原创 模型预测控制（MPC）算法原理
模型预测算法是在欧美等国家兴起的应用于工业领域的一种优化控制算法。目前经过多年的发展，在工业领域、智能控制领域等都有应用。随着算法的理论的完善，其已经成为工业领域内经常使用的一种经典算法。虽然在各个领域算法的应用存在差异。但他们都遵循预测模型、滚动优化、和反馈校正的基本原理。并且，近年来在汽车工业尤其是在车辆智驾驶技术上，模型预测算法的应用越来越受欢迎。很多科研机构利用了模型预测的原理进行了智能车辆的轨迹跟踪控制研究，下面将详细阐述模型预测算法的原理。（1）预测模型预测模型是模型预测控制的基础，它能够通
2021-08-27 11:33:20
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原创 路面附着系数对轮胎侧偏特性的影响
如图 2.7 所示，轮胎侧向力和侧偏角在侧偏角位于 -3°~3°时近似存在线性关系，这时候地面能够给轮胎提供足够的侧向力，车辆不会出现打滑失稳现象。这时侧偏角继续增大到一定限度时，侧向力的变化幅度越来越小直到达到一个最大值，而侧偏角再次增大侧向力值基本不变，反而略有缩小。地面给轮胎提供的侧向力已经不能满足附着要求，这时车辆会出现轮胎与地面部分侧滑现象，再不加以限制侧偏角继续增大，最后发生不可逆的整个轮胎侧滑现象，从而出现可怕的车辆失稳现象。不同附着系数下轮胎侧向力和侧偏角关系（图1）从上图可以看出
2021-08-27 10:53:14
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原创 轮胎附着系数与轮胎侧向力的关系
在实车工况下，路面的附着情况是未知的。在仿真时通常都是指定路面附着系数，路面附着系数很难通过设备来直接识别。因此需要进行路面附着系数的估算。采用横向加速度信号来衡量路面附着系数是路面附着系数估算的通常方法。但由于传感器对横向加速度的信号不可避免的出现滞后性，滞后时间在 200ms 左右，如果在横向加速度尚未达到巅峰之时，这种滞后会将横向加速度在未达到最大值之前的加入计算，这使得估计附着系数与实际附着系数存在较大偏差（如果仅仅将此时的估计附着系数作为实际附着系数纳入计算，由于未修正的估计附着系数偏小，将导致轮
2021-08-27 10:29:08
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原创 轮胎模型魔术公式（使用说明）
**利用魔术公式求轮胎纵向力、侧向力的方法魔术公式：利用上式,得出轮胎纵向力计算方法：（上图）纵向力和滑移率关系图轮胎侧向力计算公式如下：（上图）轮胎侧向力和侧偏角关系...
2021-08-26 22:12:17
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原创 车辆结构——轮胎模型学习
平凡的脚步也能走完伟大的征程！一起加油！*车辆轨迹跟踪控制在控制过程中主要考虑车辆的稳定性，这就必须要考虑到轮胎受到的地面所给的轮胎侧向力和垂直力对车辆行驶稳定性的影响。轮胎结构并不复杂，轮胎的侧偏特性对车辆的稳定性改进有着非常的指导意义。选择合适的动力学轮胎模型对车辆动力学仿真效果至关重要。根据研究内容的不同，轮胎可分为：纵滑模型、侧偏模型和侧倾模型、垂向振动模型。轮胎模型从建立方法上讲，还可以分为，经验模型和物理模型。1，轮胎的物理模型是通过对轮胎动力学特性建立一种数学描述的方法。它的优势是模型
2021-08-26 21:45:41
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空空如也
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