基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法之运动学建模（二）

最新推荐文章于 2024-06-20 15:42:12 发布
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分类专栏： 模型预测控制（MPC） 文章标签： 算法 自动驾驶 深度学习
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版权

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运动学建模

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本节详细介绍基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法的运动学建模
关键字：运动学方程，状态量，控制量，控制量增量，
系统预测输出表达式，状态空间方程，连续化，离散化，
线性化车辆误差模型，模型预测控制器，泰勒展开
码字不便，现以手稿形式展现！
（创作不易，转载请注明出处——KingkWinner）
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综上，可知系统预测输出表达式可有公式（4）总结推出：
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（下一节讲解目标函数设计，敬请关注）

KingkWinner
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专栏目录
基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（四）之代码实现
m0_54639819的博客
09-13 5424
基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（四）之代码实现（m脚本） （KingkWinner——创作不易，转载请标明出处） % carsim中的输出端为X坐标（m)、Y坐标(m)、横摆角(°）、质心处的纵向速度（km/h）、方向盘转角(°） % Matlab 2020b,Carsim 2018.1 function [sys,x0,str,ts] = MY_MPCController3(t,x,u,flag) %构建S-function函数，t为当前的仿真时间，x为状态变量，u是输入
算法详解+代码（无人驾驶车辆模型预测控制第四章）
qq_67958647的博客
10-13 3053
首先对汽车运动学模型进行建模：​设后轴速度为,前轴行速度为考虑后轴轴心的速度约束，得到和后轴速度的关系如下： 考虑到前后轴速度约束的运动学方程为： 设后轴行驶中心为，前轴行驶中心为，根据前后轴之间的几何约束关系可得到: 将上述三个公式联立可得到横摆角速度的表达式为：
模型预测控制MPC详解（附带案例实现）
最新发布
Shen Mu Xin's Blog
06-20 1679
写在前面本文是记录学习B站博主Dr.can的学习笔记，如有侵权请联系笔者删除此文。最优控制问题就是研究在约束条件下达到最优的系统表现，通常系统的表现是综合分析的结果。比如考虑一个单输入单输出的系统（SISO），状态变量xxx，输出为yyy，要求其输出能跟踪预设的参考值rrr，误差可以表示为e=y−re=y-re=y−r，那么最优控制的目标是min⁡∫0te2dt \min \int_0^t e^2 dt min∫0t​e2dt如果同时希望输入量uuu也能越小越好（一般的目的是减少能耗），那最优控制的目标可以
第5章：模型预测控制（MPC）
weixin_44063383的博客
06-11 1989
MPC基本原理 + MPC控制器在车辆运动上的运用
模型预测控制（MPC）算法原理
热门推荐
m0_54639819的博客
08-27 2万+
模型预测算法是在欧美等国家兴起的应用于工业领域的一种优化控制算法。目前经过多年的发展，在工业领域、智能控制领域等都有应用。随着算法的理论的完善，其已经成为工业领域内经常使用的一种经典算法。虽然在各个领域算法的应用存在差异。但他们都遵循预测模型、滚动优化、和反馈校正的基本原理。并且，近年来在汽车工业尤其是在车辆智驾驶技术上，模型预测算法的应用越来越受欢迎。很多科研机构利用了模型预测的原理进行了智能车辆的轨迹跟踪控制研究，下面将详细阐述模型预测算法的原理。 （1）预测模型 预测模型是模型预测控制的基础，它能够通
《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（二）
run_taozi的博客
05-10 2317
在上一节中，我们对模型预测控制的基本原理、特点、设计的基本框架做了简要介绍。对模型预测控制有了一定的认识。即 模型预测控制是在每个采样时刻，将系统测量值y（k）作为系统输出预测的起始点，利用预测模型来预测系统未来一段时间的输出（基于模型的预测），为了使预测的输出值与期望的参考值的误差最小，并要选择一个合适的控制输入，为此建立成本函数求解优化解U（在线滚动优化），然后将优化解U的第一个分量反馈作用...
基于运动学模型的无人机模型预测控制(MPC)-1
weixin_43822768的博客
06-01 4543
基于误差模型的无人机模型预测控制(MPC) 1. 模型建立 无人机运动学模型： {x˙=vxvx˙=uxy=vyvy˙=uy \left\{ \begin{aligned} \dot x & = v_x \qquad \dot{v_x}=u_x\\ y & = v_y \qquad \dot{v_y}=u_y \\ \end{aligned} \right. {x...
MPC（4）基于运动学模型的轨迹跟踪控制器设计
qq_24649627的博客
11-04 1万+
有了之前的三篇知识基础，这一篇主要是工程实践。 无人车辆在惯性坐标系中，车辆必须从一个给定的初始状态出发，然后通过某种控制器控制车辆尽量按照规划好的轨迹行驶。如下图所示： 如图中所示，期望轨迹是一条几何曲线f(xt(t))f(x_t(t))f(xt​(t))，自变量xtx_txt​是时间ttt的函数。 为了进一步深入研究，做出了以下假设： 环境感知部分无问题，规划出的路径为可行驶区域 定位部分...
基于运动学模型的无人机模型预测控制(MPC)-2
weixin_43822768的博客
06-02 3198
基于无人机自身模型的模型预测控制-无约束情况 1. 模型建立 无人机运动学模型： {x˙=vxvx˙=uxy=vyvy˙=uy \left\{ \begin{aligned} \dot x & = v_x \qquad \dot{v_x}=u_x\\ y & = v_y \qquad \dot{v_y}=u_y \\ \end{aligned} \right. {...
运动控制——模型预测控制MPC
偷得浮生半日闲
08-22 3864
算法解析 模型预测控制（Model Predictive Control）指一类算法，周期性基于当帧测量信息在线求解一个有限时间开环优化问题，并将结果的前部分控制序列作用于被控对象。根据所用模型不同，分为动态矩阵控制（DMC），模型算法控制（MAC）、广义预测控制（GPC）。在智能驾驶方向，重点在于基于状态空间模型的模型预测控制。 模型预测控制的基本思想为利用一个已有的模型、系统当前的状态和未来的控制量，来预测系统未来的输出，然后与期望的系统输出做比较，得到一个损失函数，即： 损失函数=[未来输出(模型
matlab仿真实现基于模型预测控制（mpc）的双轮差速运动学轨迹跟踪
05-01
在本文中，我们将深入探讨如何使用MATLAB来实现基于模型预测控制（MPC）的双轮差速运动学轨迹跟踪。首先，理解双轮差速系统的基础至关重要，它由两个独立驱动的轮子组成，通过调整左右轮的速度来改变车辆的转向和...
Autonomous_Guidance_MPC_and_LQR-LMI:自动驾驶汽车的运动学MPC和动态LPV-LQR状态反馈控制
05-14
运动学MPC和动态增益调度状态反馈，用于控制自动驾驶汽车 该项目使您可以使用高级控制理论来解决自主制导问题。 该项目的创新部分是使用运动车辆模型的Takagi-Sugeno（TS）表示。 这使我们能够将非线性优化问题解决为伪线性问题，从而在每次优化时都实现了非常低的耗时。 先决条件 要运行该项目，您需要安装Matlab 2017b或更高版本以及YALMIP。 此外，有必要安装gurobi求解器以执行线性优化。 正在安装 要安装软件包，请参考以下链接： 描述 车辆型号 已经使用了两种不同的模型。 一个用于运动控制，另一个用于动态控制。 运动学模型称为车辆质量点模型。 动态模型为单轨自行车模型和轮胎模型的动力学模型。 轨迹规划 我们使用基于多项式的算法以离线方式计算参考。 该阶段在每个时刻提供对控制器的所需参考。 运动MPC 此时，将在每次控制迭代中构建并求解模型预测控制器，以找到最佳控制动
第6章.rar_MPC模型预测_drawn2hy_基于轨迹_模型预测控制_跟踪
07-15
在“第6章”这个压缩包中，很可能包含了关于MPC模型预测控制的深入探讨，特别是针对基于轨迹的控制策略和跟踪技术。可能包括理论介绍、算法描述、仿真案例分析以及可能的实际应用示例。通过学习这部分内容，读者可以...
基于模型预测控制的车辆轨迹跟踪问题的MATLAB仿真
10-02
2. **MPC算法**：设计控制器，通常基于线性二次最优控制理论，解决有限时间内的优化问题。 3. **预测与约束处理**：预测未来车辆状态并处理系统约束，如速度限制、转向角限制等。 4. **仿真界面**：可视化界面展示...
模型预测控制实现轨迹跟踪matlab脚本程序，可直接运行
06-30
模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）是一种先进的控制策略，它利用系统模型对未来的一段时间内进行预测，并在此基础上优化控制器的决策。在本MATLAB脚本程序中，MPC被应用于道路场景的轨迹跟踪任务，实现...
基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（三）目标函数和约束条件的设计
m0_54639819的博客
09-13 2917
码字不便，现以手稿形式展现！ （创作不易，转载请注明出处——KingkWinner） 目标函数和约束条件的设计 （后续会更新基于动力学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制法的推导及代码和仿真实现，敬请关注） ...
MPC运动学方法实现轨迹跟踪推导
gophae的博客
02-14 5277
Apollo Control——超详细入门教程(七)：基于运动学模型的MPC
凉了鸭的博客
09-09 1642
专栏文章列表 Apollo Control——超详细入门教程(一)：基于道路误差的车辆动力学模型 Apollo Control——超详细入门教程(二)：连续状态空间方程离散化与离散LQR公式推导 Apollo Control——超详细入门教程(三)：基于Frenet坐标系及XY坐标系的多项式轨迹生成 Apollo Control——超详细入门教程(四)：控制模块轨迹误差计算 Apollo Control——超详细入门教程(五)：油门刹车标定表之双线性插值算法 Apollo Control——超详
基于模型预测控制mpc的辅助驾驶(adas)——自动紧急制动(matlab仿真实现)
06-30
基于模型预测控制（MPC）的辅助驾驶系统是一种利用数学建模和预测控制算法，可以实现自动紧急制动的技术。这种技术的实现是通过对车辆动力学模型的建模和预测，预测车辆的运动轨迹和行为，并根据预测结果采取相应的...
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