基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（三）目标函数和约束条件的设计

最新推荐文章于 2024-08-12 21:00:01 发布
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分类专栏： 模型预测控制（MPC）
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模型预测控制 轨迹跟踪 动力学模型 算法推导 代码实现
关键词由CSDN通过智能技术生成

码字不便，现以手稿形式展现！
（创作不易，转载请注明出处——KingkWinner）
目标函数和约束条件的设计
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（后续会更新基于动力学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制法的推导及代码和仿真实现，敬请关注）

KingkWinner
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基于MPC模型预测轨迹跟踪控制的研究
ZTatKjEH的博客
09-15 217
基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制，通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪；通过对比这两组仿真实验的结果，我们可以得出以下结论：加入四轮侧偏角软约束的MPC轨迹跟踪控制策略可以有效地提高车辆的稳定性，从而在复杂的动态环境下实现更优的轨迹跟踪性能。在车辆轨迹跟踪控制中，四轮侧偏角是一个非常重要的参数，它可以反映车辆在侧向力作用下的运动状态。
基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（四）之代码实现
m0_54639819的博客
09-13 5516
基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（四）之代码实现（m脚本） （KingkWinner——创作不易，转载请标明出处） % carsim中的输出端为X坐标（m)、Y坐标(m)、横摆角(°）、质心处的纵向速度（km/h）、方向盘转角(°） % Matlab 2020b,Carsim 2018.1 function [sys,x0,str,ts] = MY_MPCController3(t,x,u,flag) %构建S-function函数，t为当前的仿真时间，x为状态变量，u是输入
【MPC】模型预测控制 | 在车辆控制中的应用（二）目标函数构建
最新发布
Hello！大家好，我是清流君，愿我的分享能助您一臂之力。荣幸与您共探移动机器人世界！✨
08-12 998
本文将探讨如何构建目标函数，以有针对性地优化车辆的运动行为。目标函数是优化控制中的核心概念，明确地表达了优化的目的以及期望车辆的行为。
基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法之运动学建模（二）
m0_54639819的博客
09-12 3953
** 运动学建模 ** 本节详细介绍基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法的运动学建模 关键字：运动学方程，状态量，控制量，控制量增量， 系统预测输出表达式，状态空间方程，连续化，离散化， 线性化车辆误差模型，模型预测控制器，泰勒展开 码字不便，现以手稿形式展现！ （创作不易，转载请注明出处——KingkWinner） ...
基于MPC轨迹跟踪控制算法 模型预测控制算法 基于车辆动力学模型 可以实现在不同路面附着系数跟踪期望路径
m0_71247456的博客
05-22 392
基于MPC轨迹跟踪控制算法 模型预测控制算法 基于车辆动力学模型 可以实现在不同路面附着系数跟踪期望路径 车辆稳定性较好 本算法仅供学习 推荐使用carsim8.1版本，matlab2016b 图示为双移线测试工况 ...
[运动控制算法]模型预测控制
xiewf的博客
04-11 2964
文章目录前言一、基于运动学模型的模型预测控制1. 预测模型1.1 轨迹模型2.1 轨迹模型2. 在线滚动优化3. 反馈校正二、项目演示三、总结四、参考 前言 模型预测控制（MPC）是一种致力于将更长时间跨度、甚至于无穷时间的最优化控制问题，分解为若干个更短时间跨度，或者有限时间跨度的最优化控制问题，并且在一定程度上仍然追求最优解。模型预测控制由如下三个要素组成： 预测模型：预测模型能够在短时间内很好地预测系统状态的变化。 在线滚动优化：通过某种最优化算法来优化未来一段短时间的控制输入，使得在这种控制输入
MPC轨迹跟踪——基于ROS系统和全向车实验平台
superem_的博客
04-18 7145
MPC轨迹跟踪——基于ROS系统和全向车实验平台
环境感知与规划专题（五）——模型预测控制（MPC）在运动规划中的应用（一）
遥远的乌托邦
05-04 3253
前言  上一章介绍了一种高效、实时的运动规划算法——JerkLimitedTrajectory（JLT）。  在给定起始状态与终止状态后，该算法能够快速地计算出一条符合三阶积分器动力学模型的运动轨迹。其适用于类似多旋翼无人机的对象，能够解决一般的运动规划问题。  然而，其存在一定的局限性，如： 轨迹平滑度与MAX_JERK之间存在不可调和的矛盾。即很难找到一组参数，使得生成的 轨迹既平滑又快速。...
环境感知与规划专题（六）——模型预测控制（MPC）在运动规划中的应用（二）
遥远的乌托邦
05-04 1832
前言  上一篇中简述了模型预测控制在多旋翼飞行器运动规划中的应用。  本篇将针对采用线性MPC的多旋翼飞行器的运动规划方案进行详细推导。 系统模型的离散化  对于多旋翼飞行器这类三阶积分器模型，我们可以很容易得到其连续时间系统模型： p˙=vv˙=aa˙=j \dot p=v\\[2ex] \dot v=a\\[2ex] \dot a=j\\[2ex] p˙​=vv˙=aa˙=j  对其离散化...
《无人驾驶车辆模型预测控制》（第二版）第四章详细学习——算法部分
Fengdf666的博客
07-21 4237
根据代码进行的“MPC跟踪直线和圆算法”的详细推导学习记录。
MPC 自动驾驶 轨迹跟踪
01-30
智能驾驶相关 轨迹跟踪 模型预测 Abstract—Path tracking issues of autonomous ground vehicles (AGVs) have attracted more attention in recent years with the intelligent and electrified development of vehicles. In order to make AGVs path tracking problem more flexible, regional path tracking problem is discussed in this manuscript based on model predictive control (MPC) method, where the front wheel steering angle is regarded as the control variable. The feasible region for AGVs running is determined first according to the detected road boundaries. In the following, AGVs running in this region is considered using kinematic model. Then, in order to make the actual trajectory of AGVs keep in the region and satisfy the safety requirements, MPC method is employed to design path tracking controller considering the vehicle dynamics, the actuator and state constraints. In order to verify the effectiveness of the proposed algorithm, simulations under various test conditions are carried out using a high fidelity vehicle simulator veDYNA, where the Hongqi vehicle HQ430 parameters are matched. The results obtained from the simulation illustrate that the proposed algorithm obtains good performance in dealing with the regional path tracking problem.
基于模型预测控制mpc的辅助驾驶(adas)——自动紧急制动(matlab仿真实现)
06-30
基于模型预测控制（MPC）的辅助驾驶系统（ADAS）中的自动紧急制动是通过利用MPC算法对车辆动力学模型进行预测和优化，实现对紧急情况下的自动制动操作。 首先，为了实现自动紧急制动，需要建立车辆动力学模型。该...
运动控制——模型预测控制MPC
偷得浮生半日闲
08-22 3994
算法解析 模型预测控制（Model Predictive Control）指一类算法，周期性基于当帧测量信息在线求解一个有限时间开环优化问题，并将结果的前部分控制序列作用于被控对象。根据所用模型不同，分为动态矩阵控制（DMC），模型算法控制（MAC）、广义预测控制（GPC）。在智能驾驶方向，重点在于基于状态空间模型的模型预测控制。 模型预测控制的基本思想为利用一个已有的模型、系统当前的状态和未来的控制量，来预测系统未来的输出，然后与期望的系统输出做比较，得到一个损失函数，即： 损失函数=[未来输出(模型
模型预测控制（Model predictive control，MPC）
FL1717的博客
09-17 2517
然而，由于 MPC 不对线性度做任何假设，它可以处理硬约束以及非线性系统从其线性化操作点的迁移，这两者都是 LQR 的主要缺点。模型预测控制器通常着眼于固定长度、通常逐渐加权的误差函数集，而线性二次调节器则着眼于所有线性系统输入并提供传递函数，该传递函数将减少整个频谱的总误差，权衡状态误差针对输入频率。MPC 可以在这些固定点之间绘制一条路径，但不能保证解决方案的收敛性，特别是如果考虑到问题空间的凸性和复杂性已被忽略。模型预测控制和线性二次调节器都是最优控制的表达，具有不同的设置优化成本的方案。
基于运动学模型的无人机模型预测控制(MPC)-1
weixin_43822768的博客
06-01 4589
基于误差模型的无人机模型预测控制(MPC) 1. 模型建立 无人机运动学模型： {x˙=vxvx˙=uxy=vyvy˙=uy \left\{ \begin{aligned} \dot x & = v_x \qquad \dot{v_x}=u_x\\ y & = v_y \qquad \dot{v_y}=u_y \\ \end{aligned} \right. {x...
基于运动学模型的无人机模型预测控制(MPC)-4
weixin_43822768的博客
06-02 4246
基于无人机自身模型的模型预测控制-有约束情况 1. 模型建立 无人机运动学模型： {x˙=vxvx˙=uxy=vyvy˙=uy \left\{ \begin{aligned} \dot x & = v_x \qquad \dot{v_x}=u_x\\ y & = v_y \qquad \dot{v_y}=u_y \\ \end{aligned} \right. {...
基于动力学模型的无人驾驶车辆MPC轨迹跟踪算法及carsim+matlab联合仿真学习笔记
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Drakie的博客
07-01 2万+
车辆线性时变预测模型推导，MPC控制器设计、matlab代码逐行分析、carsim联合仿真教程
第5章：模型预测控制（MPC）
weixin_44063383的博客
06-11 3554
MPC基本原理 + MPC控制器在车辆运动上的运用
智能车辆Frenet坐标下多场景轨迹规划与模型预测控制研究
本文的工作着重于智能车辆在复杂驾驶场景下的局部轨迹规划与跟踪控制，通过Frenet坐标系、运动学约束、碰撞检测以及模型预测控制等关键技术，提升了自动驾驶系统的有效性、安全性和实时性，为智能车辆的自主行驶提供...
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