记录学习机器人建模与仿真遇到的问题（二）

问题：Error:   Error reading end tag.
         at line 100 in /build/urdfdom-VnCcob/urdfdom-1.0.4+ds/urdf_parser/src/model.cpp

解释：读取结束标记时出错。XML文件标签都是成对出现的。

<node>
...
</node>

解决办法：

1.检查自己写的内容，其中标签是否是成对出现的。是否有漏掉“/”的情况。

2.如果检查完发现格式都是正确的，但是还是报错。这时候就应该检查自己对应标签的名字是否拼写正确（即对应标签是否是同一个单词，我报错就是因为其中一对标签里面的一个单词拼写时多写了一个字母。）

出现的其他报错

以上报错，全是因为对应名称拼写错误。

我是直接在vim上写的urdf文件，不能随时提示自己拼写错误。不知道写XML这类文件应该用什么写才好，或者有什么好的插件可以推荐，希望路过的大佬能够指点一番。