ROS激光雷达信息、点云信息和PCL信息之间的转换

think222

已于 2022-08-08 11:15:28 修改

阅读量1.4k

点赞数 1

分类专栏：激光slam 文章标签：计算机视觉

于 2022-08-08 11:04:45 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_54689243/article/details/126223204

版权

激光slam 专栏收录该内容

2 篇文章 0 订阅

订阅专栏

一、消息类型

sensor_msgs::LaserScan // ROS激光雷达信息

sensor_msgs::PointCloud // ROS点云信息

sensor_msgs::PointCloud2 // ROS点云信息

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> // PCL点云信息

二、sensor_msgs::LaserScan 与sensor_msgs::PointCloud之间的转换

 sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan_msg;
 laser_geometry::LaserProjection projector_;
 sensor_msgs::PointCloud laser_point_cloud;
 // LaserScan转换到pointcloud2 类型
 projector_.projectLaser(*scan_msg,laser_point_cloud);

三、 sensor_msgs::PointCloud2与 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>之间的转换

 sensor_msgs::PointCloud2 laser_point_cloud;
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pclCloud;
 pcl::fromROSMsg(laser_point_cloud,pclCloud); // ROS转pcl
 pcl::toROSMsg(pclCloud,laser_point_cloud);   // pcl转ROS