目录 背景 论文主要贡献 相关工作 1. 点云的表征学习 2. 点云上的自监督学习 3. Cross-Modal Learning 网络架构 1. 整体分析 2. 损失函数 表现 1. 下游任务 1.1 2D渲染图数量的选择 1.2 分类任务 1.3 分割任务 1.4 IMID和CMID效果