FreeRTOS中时钟理解

 先看下stm32时钟树

 虽然SYSCLK有多种时钟源，但一般不用我们管，ST提供的标准库函数已经配置了，选择的时钟源是外部8MHZ晶振经过PLL锁相环9倍频，即SYSCLK默认是72MHZ，然后过AHB分频器，对应寄存器默认为0，即1分频（不分频），即AHB默认也是72MHZ。

其余分支不管，看Cortex系统时钟（SYSTICK）和FCLK自由运行时钟（内核时钟SystemCoreClock）

Cortex系统时钟就是SysTick，即系统嘀嗒定时器，时钟源有两个，外部时钟源STCLK和内核时钟源FCLK。FreeRTOS默认是内核时钟源，就不用除以8，而FCLK又和HCLK同步，所以一般为72MHZ。如果选择外部时钟源，就要除以8，所以一般为72/8=9MHZ。

Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为XXXXMHz，就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期；

 FCLK 为处理器的自由振荡的处理器时钟，用来采样中断和为调试模块计时。在处理器休眠时，通过FCLK 保证可以采样到中断和跟踪休眠事件。 Cortex-M3内核的“自由运行时钟(free running clock)”FCLK。“自由”表现在它不来自系统时钟HCLK，因此在系统时钟停止时FCLK 也继续运行。FCLK和HCLK 互相同步。FCLK 是一个自由振荡的HCLK。FCLK 和HCLK 应该互相平衡，保证进入Cortex-M3 时的延迟相同。

好了，看一下FreeRTOS里的配置

在FreeRTOSConfig.h里 ，configCPU_CLOCK_HZ是CPU主频，即FCLK，72MHZ。configTICK_RATE_HZ，是 抵达定时器的中断频率。

查看configCPU_CLOCK_HZ的引用，跳转到port.c如下，第一个是配置嘀嗒定时器的LOAD寄存器，第二个是配置CTRL寄存器。1UL 表示 无符号长整型 1。，在keil编译器里long是4字节，即32位。还有一个清除当前数字寄存器

 下面是对应宏定义，刚好对应嘀嗒定时器寄存器地址，一个重装寄存器，一个配置寄存器。还有一个当前数字寄存器。这些地址宏定义在port.c里定义的。

先看第一个LOAD寄存器，转到configSYSTICK_CLOCK_HZ定义，发现configSYSTICK_CLOCK_HZ是configCPU_CLOCK_HZ的宏定义，即72MHZ。（72M/1000）-1UL=72K-1UL

再看CTRL寄存器，跳转到对应参数的定义，CLK_BIT对应CTRL的第2位，即时钟源选择，1UL<<2UL就是选择内核时钟FCLK作为嘀嗒定时器的时钟源，

 INT_BIT和ENABLE_BIT分别对应寄存器第1位和第0位，这里都设为了0，分别表示SYSTICK计数器数到0产生异常请求、使能嘀嗒定时器。

再看当前数值寄存器，读取就会返回当前计数器的值，写它就清零，这个可能与获取当前嘀嗒数有关。

xTaskGetTickCount() ：用于查询任务调度器从启动到现在时间计数器xTickCount的值。xTickCount是系统的时钟节拍值，并不是真实的时间值。每个滴答定时器中断xTickCount就会加一，中断周期取决于系统时钟节拍数

关于xTaskDelay和Delay，我还没研究，猜想xTaskDelay是当前任务进入阻塞状态，其他任务可以运行，Delay是延时，所有任务都无法执行。

xTaskDelay和xTaskDelayUtil

任务只能一次执行一个tick，说的是没有调用vTaskDelay或其他中断的时候，当下一个tick中断发生，就会发生一次调度，当然，调度后可以依旧是那个任务运行，调度其实就是对任务状态的链表进行操作。

下面是xTaskDelay函数，先将所有任务放入SusPend链表，然后将需要阻塞的任务放入Delay链表，再恢复任务。然后触发一次任务调度。

 portYIELD触发一次任务调度，这个函数在空闲任务里也调用了，用于礼让