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RSS订阅原创 cn.archive.ubuntu.com软件源
解决方法：更换软件源，进入源列表文件中(如果想对该文件进行修改，则必须使用sudo，否则只有“读”权限)，命令为：sudovim/etc/apt/sources.list ，将cn.archive.ubuntu.com替换为其它的源，ubuntu 16.04版本可替换的源参看下图，其它版本可进入http://wiki.ubuntu.org.cn/%E6%BA%90%E5%88%97%E8%A1%A8查询不同版本的ubuntu系统对应的源列表,我选择的是网易（http://mirrors.16..
2022-04-10 19:00:08
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原创 python 求向量夹角
import math AB = [1,-3,5,-1]CD = [4,1,4.5,4.5]EF = [2,5,-2,6]PQ = [-3,-4,1,-6]def angle(v1, v2): dx1 = v1[2] - v1[0] dy1 = v1[3] - v1[1] dx2 = v2[2] - v2[0] dy2 = v2[3] - v2[1] angle1 = math.atan2(dy1, dx1) angle1 = int(angl.
2022-01-25 10:13:04
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原创 tf发布读取转换
查看tf信息1. 创建link关系图此命令将会创建一个pdf类型的tf关系图，可以查看发布者、频率等信息$ rosrun tf view_frames12.在rqt中查看link关系图$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree13. 终端中输出tf变换关系$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]14. rviz中查看打开rivz，点击Add添加tf查看...
2022-01-25 10:11:31
243
原创 ros + gazebo + navigation + amcl + rviz
终端中分别copy如下：export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/noetic/share/turtlebot3_gazebo/models/export TURTLEBOT3_MODEL=burgerroslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launchroslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch
2022-01-19 13:56:25
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原创 opencv-blob
1.什么是Blob？ 像素是图像中的一组连接像素，它们共享一些公共属性（例如灰度值）。在上面的图像中，暗连接区域是斑点，而斑点检测的目标是识别和标记这些区域。这个算法说白了就是检测图像的斑点，“一坨一坨”的异于周围背景的东西，代表的是一些“不同”的区域。2. Blob检测是如何实现的？ simpleblobdetector，顾名思义，就像下面描述的那样，是一个非常简单的算法。该算法由一些参数控制（如下所示），并具有以下步骤。从上往下来了解参数是如何设置的。1...
2022-01-17 18:47:18
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原创 move_base 配置文件说明
1.base_local_planner_params.yamlcontroller_frequency: 3.0 # 更新路径规划的频率recovery_behavior_enabled: false # 复原行为使能clearing_rotation_allowed: false # 清除旋转容许TrajectoryPlannerROS: # ROS轨迹计划 max_vel_x: 0.3 # X方向最大速度 min_vel_x: 0.05 # X方向最小速度 max...
2021-12-27 14:11:26
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原创 move_base 配置注意事项
# 当物体与机器人的距离在如下距离内时，将物体视为障碍物。obstacle _ range : 2 . 5# 传感器值大于如下距离的数据被视为自由空间（ freespace ）。raytrace _ range : 3 . 5# 将机器人的外部尺寸以多边形的形式来提供。footprint : [[- 0 . 110 , - 0 . 090 ], [- 0 . 110 , 0 . 090 ], [ 0 . 041 , 0 . 090 ], [ 0 . 041 , - 0 . 090 ]]# 记录机器
2021-12-27 11:52:20
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原创 AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）参数详解
AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）navigation.launch一起使用。对AMCL的描述将在导航理论篇中进行讨论。< launch ><!-- 如果值为真， AMCL 将接收地图话题，而不是服务调用。-->< arg name = "use _ map _ topic" default = "false" /><!-- 这是关于距离传感器检测值的话题名称。-->< arg name =.
2021-12-27 09:57:43
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原创 协方差矩阵简单理解
协方差矩阵在统计学和机器学习中随处可见，一般而言，可视作方差和协方差两部分组成，即方差构成了对角线上的元素，协方差构成了非对角线上的元素。本文旨在从几何角度介绍我们所熟知的协方差矩阵。例如： {1e-9, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1e-3, 1e-9, 0, 0, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1e-9}}..
2021-12-20 09:53:51
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原创 ROS move_base 笔记
节点这个包提供了move_baseROS 节点，它是导航堆栈的主要组件。此节点及其配置选项的详细说明见下文。移动基地所述move_base节点提供用于配置，运行和与交互的ROS界面导航堆栈上的机器人。move_base 节点及其与其他组件的交互的高级视图如上所示。蓝色因机器人平台而异，灰色为可选但所有系统都提供，白色节点是必需的但也提供给所有系统。有关move_base节点的配置以及整个导航堆栈的更多信息，请参阅导航设置和配置教程。预期的机器人行为在...
2021-12-13 11:09:40
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原创 python 枚举
实际开发中，我们离不开定义各种类型，当我们需要定义类型时，一般是通过一组整数来定义。比如：定义不同的月份 JAN 1 FEB 2 MAR 3 ... NOV 11 DEC 12 复制代码 大多数人想到以下几种定义的方法：1.直接使用定义变量的方法 jan = 1 feb = 2 复制代码 2.使用字典 d = {"jan": 1, "feb": 2} 复制代码
2021-12-11 13:25:11
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空空如也
空空如也
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