move_base 配置注意事项

# 当物体与机器人的距离在如下距离内时，将物体视为障碍物。
obstacle _ range : 2 . 5
# 传感器值大于如下距离的数据被视为自由空间（ freespace ）。
raytrace _ range : 3 . 5
# 将机器人的外部尺寸以多边形的形式来提供。
footprint : [[- 0 . 110 , - 0 . 090 ], [- 0 . 110 , 0 . 090 ], [ 0 . 041 , 0 . 090 ], [ 0 . 041 , - 0 . 090 ]]
# 记录机器人的半径。这里我们使用上面的 footprint 设置而不是 robot _ radius 。
# robot _ radius : 0 . 105
# 膨胀区的半径，以防止接近障碍物。
inflation _ radius : 0 . 15
# costmap 计算中使用的缩放变量。计算公式如下。
# exp (- 1 . 0 * cost _ scaling _ factor *( distance _ from _ obstacle - inscribed _ radius )) *( 254 - 1 )
cost _ scaling _ factor : 0 . 5
# 从 voxel ( voxel - grid )和 costmap ( costmap _ 2d )中选择要使用的 costmap 。
map _ type : costmap
# tf 之间相对坐标变换时间的允许的误差
transform _ tolerance : 0 . 2
# 指定要使用的传感器
observation _ sources : scan
# 激光扫描的数据类型、话题类型、是否反映到 costmap 、是否设置障碍物高度
scan: {data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true}