AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）参数详解

AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）

navigation.launch一起使用。对AMCL的描述将在导航理论篇中进行讨论。

 

< launch >
<!-- 如果值为真， AMCL 将接收地图话题，而不是服务调用。-->
< arg name = "use _ map _ topic" default = "false" />
<!-- 这是关于距离传感器检测值的话题名称。-->
< arg name = "scan _ topic"
default = "scan" />
<!-- 它在初始位置估计中被用作为高斯分布的初始 x 坐标值。-->
< arg name = "initial _ pose _ x" default = "0 . 0" />
<!-- 它在初始位置估计中被用作为高斯分布的初始 y 坐标值。-->
< arg name = "initial _ pose _ y" default = "0 . 0" />
<!-- 它在初始位置估计中被用作为高斯分布的初始 yaw 坐标值。-->
< arg name = "initial _ pose _ a" default = "0 . 0" />
<!-- 参考下面的参数设置，运行 amcl 节点。-->
< node pkg = "amcl" type = "amcl" name = "amcl" >
<!-- 过滤器相关参数 -->
<!-- 允许的最小粒子数量 -->
< param name = "min _ particles" value = "500" />
<!-- 允许的最大粒子数量（越大越好，需根据 PC 的性能进行设置） -->
< param name = "max _ particles" value = "3000" />
<!-- 实际分布与估计分布之间的最大误差 -->
< param name = "kld _ err" value = "0 . 02" />
<!-- 执行滤波器更新之前所需的平移运动（以米为单位） -->
< param name = "update _ min _ d" value = "0 . 2" />
<!-- 执行滤波器更新之前所需的旋转运动（以弧度表示） -->
< param name = "update _ min _ a" value = "0 . 2" />
<!-- 重采样间隔 -->
< param name = "resample _ interval" value = "1" />
<!-- 允许的转换时间（以秒为单位） -->
354
ROS机器人编程< param name = "transform _ tolerance" value = "0 . 5" />
<!-- 指数衰减率（ slow average weight filter ），当值为 0 . 0 则禁用 -->
< param name = "recovery _ alpha _ slow" value = "0 . 0" />
<!-- 指数衰减率（ fast average weight filter ），当值为 0 . 0 则禁用 -->
< param name = "recovery _ alpha _ fast" value = "0 . 0" />
<!-- 请参考上述 initial _ pose _ x 的说明 -->
< param name = "initial _ pose _ x" value = " $( arg initial _ pose _ x ) " />
<!-- 请参考上述 initial _ pose _ y 的说明 -->
< param name = "initial _ pose _ y" value = " $( arg initial _ pose _ y ) " />
<!-- 请参考上述 innitial _ pose _ a 的说明 -->
< param name = "initial _ pose _ a" value = " $( arg initial _ pose _ a ) " />
<!-- 可视化扫描和路径信息的最大周期 -->
<!-- 例如： 10Hz = 0 . 1 秒，- 1 . 0 则被禁用 -->
< param name = "gui _ publish _ rate" value = "50 . 0" />
<!-- 同上述 use _ map _ topic 的说明 -->
< param name = "use _ map _ topic" value = " $( arg use _ map _ topic ) " />
<!-- 距离传感器参数 -->
<!-- 更改传感器的话题名称 -->
< remap from = "scan" to = " $( arg scan _ topic ) " />
<!-- 要使用的激光感应最大距离（米） -->
< param name = "laser _ max _ range" value = "3 . 5" />
<!-- 滤波器更新时被用到的激光束数量上限。-->
< param name = "laser _ max _ beams" value = "180" />
<!-- 传感器的 z _ hit 的混合加权值（ mixture weight ） -->
< param name = "laser _ z _ hit" value = "0 . 5" />
<!-- 传感器的 z _ short 的混合加权值（ mixture weight ） -->
< param name = "laser _ z _ short" value = "0 . 05" />
<!-- 传感器的 z _ max 的混合加权值（ mixture weight ） -->
< param name = "laser _ z _ max" value = "0 . 05" />
<!-- 传感器的 z _ rand 的混合加权值（ mixture weight ） -->
< param name = "laser _ z _ rand" value = "0 . 5" />
<!-- 使用传感器的 z _ hit 的高斯模型的标准偏差 -->
< param name = "laser _ sigma _ hit" value = "0 . 2" />
<!-- 传感器的 z _ short 的指数衰减参数 -->
< param name = "laser _ lambda _ short" value = "0 . 1" />
<!-- 与障碍物的最大距离，用于 likelihood _ field 方式的传感器 -->
< param name = "laser _ likelihood _ max _ dist" value = "2 . 0" />
<!-- 传感器类型（选择 likelihood _ field 或 beam ） -->
第11章 _ SLAM和导航
355< param name = "laser _ model _ type" value = "likelihood _ field" />
<!-- 与 odometry 有关的参数 -->
<!-- 机器人驱动方法可以选择 "diff" 或 "omni" 。-->
< param name = "odom _ model _ type"value = "diff" />
<!-- 在旋转运动中预计的测位的旋转动量噪声的估计值 -->
< param name = "odom _ alpha1" value = "0 . 1" />
<!-- 在平移运动中预计的测位的旋转动量噪声的估计值 -->
< param name = "odom _ alpha2" value = "0 . 1" />
<!-- 在平移运动中预计的测位的平移动量噪声的估计值 -->
< param name = "odom _ alpha3" value = "0 . 1" />
<!-- 在旋转运动中预计的测位的平移动量噪声的估计值 -->
< param name = "odom _ alpha4" value = "0 . 1" />
<!-- odometry 框架 -->
< param name = "odom _ frame _ id" value = "odom" />
<!-- 机器人底座（ robot base ）框架 -->
< param name = "base _ frame _ id" value = "base _ footprint" />
</ node >
</launch>