ROS机器人————小乌龟画椭圆基于服务通信（C++实现）

scr文件下创建tur_node文件，添加代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

const double PI = 3.14159265359;

// 回调函数，用于获取小乌龟的位置
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose_msg)
{
    // 获取小乌龟的坐标
    double x = pose_msg->x;
    double y = pose_msg->y;

    ROS_INFO("Turtle Pose: x = %f, y = %f", x, y);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "tur_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个Publisher，用于发布速度控制指令
    ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 10);

    // 创建一个Subscriber，用于接收小乌龟的位置信息
    ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 10, poseCallback);

    //