ROS机器人——小乌龟画圆(Pycharm实现)

第一步：打开第一个终端，启动ROS

$ roscore

第二步：打开第二个终端，启动rosnode

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

 

 第三步：打开Pycharm，编写代码

第四步：运行——>Open in——Terminal——运行python文件

 

【注】若第一次运行，会出现"权限不够"的问题，解决方案：在pycham的终端中输入以下代码：

chmod +x 文件名.py

第五步：关闭终端

CTRL+C——>结束小乌龟运动

rosnode kill /turtlesim  ——>杀死进程

$ rosnode kill /turtlesim