13.STM32freeRTOS---软件定时器

---

前言

定时器可以说是每个MCU都有的外设，除了有最基础的定时的功能，还有些很强大的功能–PWM，输出捕获等功能。MCU自带的定时器属于硬件定时器，不同MCU的硬件定时器数量不同。freeRTOS提供了软件定时器，软件定时器精度没有硬件定时器的精度高。但是对于普通的精度要求的周期性处理的任务来说足够了。
当MCU的硬件定时器不够的时候就可以考虑freeRTOS 的软件定时器。

---

一、软件定时器介绍

软件定时器可以定时一段时间，当定时的时间到达之后就执行指定的功能函数，被定时器调用的这个功能叫做回调函数。回调函数的两次执行间隔就是定时器的定时周期，简单地说，当定时器的定时时间到了以后就会执行回调函数。

关于回调函数的注意事项：
软件定时器的回调函数在定时器服务中执行，所以一定不能在回调函数中调用任何会阻塞任务的API！！！比如，定时器回调函数中绝对不要用 vTaskDelay(),vTaskDelayUntil(),以及一些访问队列或者信号量的非零阻塞时间的API！！

二、定时器服务/Daemon 任务

1. 定时器服务任务 与 队列

2. 定时器相关配置

定时器服务任务 与 定时器命令队列

3. 单次定时器 与 周期定时器

4. 复位软件定时器

有时候定时器正在运行的时候需要复位软件定时器，复位软件定时器会重新计算走起到达的时间点，这个新的时间点是相对于杜威定时器的那个时刻计算的，并不是第一次启动软件定时器的那个时间点。

5. 创建软件定时器

6. 开启软件定时器

中断版本的传参和之前的一样！！！

7. 停止软件定时器

参数与之前的参数一致！！

8. 实验

#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"



//#include <string.h>


#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"//信号量的头文件
#include "task.h"
#include "timers.h"

/*
	本次实验：学习freeRTOS软件定时器的使用，包含软件定时器的创建，开启和停止
	
	start_task：开始创建任务
	task1：控制两个软件定时器的开启与停止
	
	------------
	
	注意：对于使用软件定时器需要的配置：
	configUSE_TIMERS  1
	configTIMER_TASK_PRIORITY		        (configMAX_PRIORITIES-1)        //软件定时器优先级，也就是 32-1
	configTIMER_QUEUE_LENGTH		        	5                               //软件定时器队列长度
	configTIMER_TASK_STACK_DEPTH	        (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)    //软件定时器任务堆栈大小
	
	------------
	
	本实验除了创建两个任务，还需要创建两个软件定时器。分别为单次定时器和周期定时器。
	单次定时器的定时周期：2000个时钟周期（2s）
	周期定时器的定时周期：1000个时钟周期（1s）
	
*/
#define start_task_size 52
#define start_task_pro   1
TaskHandle_t startTask_handler;
void start_task(void *pram);

#define task1_size 52
#define task1_pro  2
TaskHandle_t Task1_handler;
void task1(void *pram);


//软件定时器的句柄
TimerHandle_t  autoReloadTimer_handle;//周期定时器句柄
TimerHandle_t  oneReloadTimer_handle;//单次定时器句柄

//定时器的回调函数（注意这里的传参，传的是 定时器句柄 ）
void autoReloadCalLback(TimerHandle_t xTimer);//周期定时器回调函数
void oneReloadCallback(TimerHandle_t xTimer);//单次定时器回调函数


int main(void)
{
	
	delay_init();									//延时函数初始化	  
	uart_init(115200);								//初始化串口
	LED_Init(); 									//初始化LED

	xTaskCreate(
						(TaskFunction_t )start_task,
                        (const char * 		) "start_task",     
                        (uint16_t		)start_task_size ,
                        (void *  		)NULL,
                        (UBaseType_t	) start_task_pro,
                        (TaskHandle_t * )startTask_handler );

    vTaskStartScheduler();//开始任务调度

}

/*88888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888*/
void start_task(void *pram)
{
	
	taskENTER_CRITICAL();
	//BaseType_t Return;
	
	
	//创建周期定时器，定时周期为1000个时钟周期（1s）
	autoReloadTimer_handle = xTimerCreate( (const char *) "autoReloadTimer", /* 软件定时器名称 */
										   (TickType_t ) 1000,				 /* 软件定时器周期（时钟周期为单位） */
										   (UBaseType_t) pdTRUE,			 /* 周期模式--->pdTRUE，单次模式--->pdFALSE */
										   (void *) 1,						 /* 定时器ID */
										   (TimerCallbackFunction_t) autoReloadCalLback);/* 定时器回调函数 */
	
	//创建单次定时器，定时周期为2000个时钟周期（2s）
	oneReloadTimer_handle = xTimerCreate( (const char *) "oneReloadTimer",   /* 软件定时器名称 */
										   (TickType_t ) 2000,				 /* 软件定时器周期（时钟周期为单位） */
										   (UBaseType_t) pdFALSE,			 /* 周期模式--->pdTRUE，单次模式--->pdFALSE */
										   (void *) 2,						 /* 定时器ID */
										   (TimerCallbackFunction_t) oneReloadCallback);/* 定时器回调函数 */								
	
	
	
	//创建任务1
	xTaskCreate(
						(TaskFunction_t ) task1,
                        (const char * 	) "task1",     
                        (uint16_t		) task1_size ,
                        (void *  		) NULL,
                        (UBaseType_t	) task1_pro,
                        (TaskHandle_t * ) Task1_handler);
						
						
	vTaskDelete(NULL);

	taskEXIT_CRITICAL();

}

//task1：控制两个软件定时器的开启与停止
void task1(void *pram)
{
	
	

}
void autoReloadCalLback(TimerHandle_t xTimer)
{

	/*不要调用任何具有阻塞性质的API*/

}
void oneReloadCallback(TimerHandle_t xTimer)
{

	/*不要调用任何具有阻塞性质的API*/


}


我这里没有把程序写完，对于task1函数，里面就通过一个触发信号
（比如按键）来实现软件定时器的开启与停止。具体可以自己自由发挥。

---

总结

定时器 定时时间一到就会调用回调函数。