13.STM32freeRTOS---软件定时器

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前言

定时器可以说是每个MCU都有的外设，除了有最基础的定时的功能，还有些很强大的功能–PWM，输出捕获等功能。MCU自带的定时器属于硬件定时器，不同MCU的硬件定时器数量不同。freeRTOS提供了软件定时器，软件定时器精度没有硬件定时器的精度高。但是对于普通的精度要求的周期性处理的任务来说足够了。
当MCU的硬件定时器不够的时候就可以考虑freeRTOS 的软件定时器。

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一、软件定时器介绍

软件定时器可以定时一段时间，当定时的时间到达之后就执行指定的功能函数，被定时器调用的这个功能叫做回调函数。回调函数的两次执行间隔就是定时器的定时周期，简单地说，当定时器的定时时间到了以后就会执行回调函数。

关于回调函数的注意事项：
软件定时器的回调函数在定时器服务中执行，所以一定不能在回调函数中调用任何会阻塞任务的API！！！比如，定时器回调函数中绝对不要用 vTaskDelay(),vTaskDelayUntil(),以及一些访问队列或者信号量的非零阻塞时间的API！！

二、定时器服务/Daemon 任务

1. 定时器服务任务 与 队列

2. 定时器相关配置

定时器服务任务 与 定时器命令队列

3. 单次定时器 与 周期定时器

4. 复位软件定时器

有时候定时器正在运行的时候需要复位软件定时器，复位软件定时器会重新计算走起到达的时间点，这个新的时间点是相对于杜威定时器的那个时刻计算的，并不是第一次启动软件定时器的那个时间点。

5. 创建软件定时器

6. 开启软件定时器

中断版本的传参和之前的一样！！！

7. 停止软件定时器

参数与之前的参数一致！！

8. 实验

#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include