Canoe CAPL编程

CAPL 简介

CAPL（Communication Access Programming Language）是一种用于汽车电子领域的编程语言，主要用于开发和测试汽车电子控制单元（ECU）之间的通信协议。它是由 Vector Informatik 公司开发的，专门为汽车网络设计，例如 CAN（Controller Area Network）、LIN（Local Interconnect Network）、FlexRay 和 Ethernet 等网络。
在汽车软件开发过程中，CAPL 用于创建测试脚本，模拟 ECU 的行为，对通信系统进行功能验证和故障注入测试等。例如，在汽车的动力系统控制单元（PCU）和车身控制单元（BCU）之间的 CAN 通信测试中，可以使用 CAPL 编写测试脚本来检查信号传输是否正确、消息是否按时发送和接收等。

在CANoe工程的”Simulation Setup”界面下的左侧的网络节点中，点击铅笔形状的图标，进入CAPL编辑界面（若当前节点还没有创建对应的CAPL程序，则此时会先提示输入CAPL程序名，并保存为.can后缀的文件）

CAPL的程序结构

如下，一个完整的CAPL程序的结构包含了头文件、全局变量、事件函数、自定义函数；当然不是每个因素都要有，视具体程序功能确定。

CAPL的数据类型

1. 无符号整数

• byte （1 字节）
• word（2 字节）
• dword（4 字节）

2. 有符号整数

• int（2 字节）
• long（4 字节）

3. 有符号整数

• float（8 字节）
• double（8 字节）

4. CAN消息类型

• message

5. 定时器类型

• timer （秒为单位）
• msTimer （毫秒为单位）

6. 变量定义

// 一种方式
message 0x431 msg1;//将报文0x431定义为变量msg1

// 一种方式
message VoiceStatus msg;         /*将工程中dbc中定义的VoiceStatus这条报文取名为msg*/

// 一种方式
message * msg;//先声明报文，暂时没有ID
msg.can = 1;//将这条报文设置为通道1
msg.id = 0x23;//报文ID为0x23
//msg.name = "mymsg";//报文名称是只读的
msg.dlc = 8;//报文长度
msg.byte(0) = 0x10;//报文第0个字节的内容
output(msg);//发送报文

on message xxx 中 this相关方法

this.byte(x);x可以是0-7
this.Word(x);x可以是0-6
this.DWord(x);x可以是0-4
this.QWord(x);x只能是0
this.id;报文ID
this.DLC;报文长度
this.can;报文所在通道
this.dir;报文方向是 接收还是发送
this.time;报文时间戳（单位10us）
this.simulated;报文是否由仿真节点发送，0：不是，1：是
this.FDF;FD报文格式标志位，0：CAN，1：CANFD

公共方法

1. output(msgName) 从程序块输出message（形式1）或errorframe（形式2）。

2. applILTxPending 在message发送之前更改数据

dword applILTxPending(long aId, dword aDlc, byte data[]);

• aId：message ID
• aDLC：要发送消息的数据字节数组的长度。
• data：数据字节数组，包含要发送的字节。字节可以随意更改。
• 返回值：
  • 0：阻止使用提供的aId发送消息
  • 1：使用提供的aId发送消息

// Calculation of a checksum and a message counter 示例:
dword applILTxPending (long aId, dword aDlc, byte data[])
{
  dword i;
  byte xor;
  /* Message 0x1A0 contains a XOR checksum in Byte 0. It will
  /* be calculated from the other data bytes of the message.
  */
  if(aId == 0x1A0)
  {
    // calculate
    xor = 0x00;
    for(i = 1; i < aDlc; ++i) {
      xor = xor ^ data[i];
    }
    // set the new checksum
    data[0] = xor;
  }
  /* Message 0x1A1 contains a 4-Bit message counter in
  /* the first 4 Bits of Byte 0.
  */
  if(aId == 0x1A1)
  {
    // get the old value
    i = data[0] & 0x0F;
    // increment
    i++;
    i = i % 16;
    //set the new message counter
    data[0] = i & 0x0F;
  }
  return 1; // don't prevent sending of the message
}

在CANoe交互层（CANoe IL）向总线发送消息之前，可以选择调用此回调。在此回调中，可以阻止消息的发送或更改消息的数据。

$ 和 @ 的区别

• 一般来说，前面带$的就是message 中的 signal。
• 一般来说，前面带@的就是系统变量。

如何切换 ECU加载的 .can 文件

自定义函数定义的变量 不是局部变量

需要注意的是，自定义函数定义的变量 不是局部变量

如何打印信息

打印输出信息通常使用 write() 函数，它可以将指定的内容输出到 CANoe 的输出窗口中。

int num =0;
write("%d",num);

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