光追渲染器开发记录：BVH加速结构构建与射线求交

目录

为什么需要加速：

BVH概念：

BVH的一个节点：

轴对称包围盒AABB：

BVH的构建：

核心思想：

求取最大的包围盒：

BVH求交：

包围盒求交：

基本思想：

平面求交：

具体做法：

具体的物体求交：

三角面求交：

基本思想：

球体求交：

方法一：

方法二：

学习资料：

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为什么需要加速：

当我们场景中有大量物体的时候，每根射线都要和每个物体求交的消耗是非常昂贵的，我们需要对求交这个过程进行加速，加速方法通常分为空间划分，物体划分。空间划分有八叉树、KDTree,BSPTree,物体划分有BVH、SAH等。

我们选择最常用的BVH来构建加速结构。

BVH概念：

BVH的一个节点：

BVH主要根据物体的包围盒进行划分，构建二叉树，每个树的节点至少包括左子树指针、右子树指针、包围盒，叶子节点还会包含具体的物体。

轴对称包围盒AABB：

我们的包围盒采用轴对称包围盒，一个轴对称包围盒的定义，可以使用两个vec3，记录最大值Vec_max，最小值Vec_min，然后根据排列组合可以求出包围盒的八个点。

BVH的构建：

我们构建一棵树的时候通常是递归构建的，这里我们也采用递归构建的方法。

核心思想：

①每次我们找出物体列表的最大的包围盒

②然后每次我们找到最长的轴

③根据最长的轴进行排序二分划分，构建左右节点，重复①②③过程

④如果只剩下一个物体则构建叶子节点

⑤如果只剩下两个物体则构建左右叶子节点

求取最大的包围盒：

对于包围盒的列表，更新每个轴的最大最小，然后更新Vec_max（maxX,maxY,maxZ）,更新Vec_min(minX,minY,minZ)

BVH求交：

包围盒求交：

基本思想：

我们先看射线的定义 ray=origin + time *direction 简写为 ray= o +td;

平面的点法表达式子 （arbitrary point- fixed point）· normal=0 ，简写为 （x - p）· n =0，其中x为未知点，p为平面上任意选取的一点，n为法线。

包围盒求交其实就是利用射线与平面的相交，分别求取xyz三个轴的t_min ,t_max，t_min=max(t_min_list)，t_max=min(t_max_list)

我们先看平面求交

平面求交：

其实就是把射线方程带入平面方程

(o+td -p)*n=0

t=(p-o)/d

具体做法：

看到t=(p-o)/d，我们发现这个其实和normal没有关系，那么如果我们选取p为Vec_max，我们就能求取到三个面的射线相交时间，选取p为Vec_min，我们就能求取到另外三个面的射线相交时间。然后我们再取一下min，max，就能获取到射出t，射入t。

具体的物体求交：

三角面求交：

基本思想：

我们先求取射线和平面的交点，然后判断交点是否在三角形内。射线平面求交就是上面的算法，三角形求交，可以采用重心插值公式。

重心插值公式的判断三角形内部点如下

但是我们这么判断其实得计算两个算法，那我们联合一下两个算法求解，这就是Moller-Trumbore算法

我们假设：

根据线性代数只是，可以求出

一个点在三角形内有如下约束

这里粘一下我games作业的代码

球体求交：

球体求交有两个方法，一个是根据方程求解，一个根据数学的射线与球心距离求解

我们这里写一个球体的方程（P-C）^2=R^2，核心思想是球体表面点到圆心的距离永远是半径

方法一：

方程求解：

我们可以将射线方程带入球体方程，观察是否有解，（o+td-c）^2=R^2，展开我们使用判别式判断，如果有交点求出解

方法二：

根据数学的射线与球心距离求解：

我们首先判断射线原点到球心的距离如果小于半径肯定有交点；进一步我们求射线原点到球中心在射线上的投影距离，如果小于0，表明球心在射线原点以及方向背后，没有交点；再进一步，求取球中心到射线的垂直距离平方，如果大于半径肯定没有交点；如果要求t，则再进一步根据勾股定理求取射线与球体两个交点之间的距离，利用投影距离加减算一下就可以求出t。至此求解完成。

学习资料：

Ray Tracing: in One Weekend

Ray Tracing: The Next Week

games101

1.射线与球的相交测试 - 知乎

2.射线与三角形相交 Moller-Trumbore - 知乎

3.【光线追踪系列十】光追加速结构(BVH树)_沉默的舞台剧的博客-CSDN博客_bvh树