射线与平面求交

射线：

1. 有一个端点

2. 一端无线延伸

射线的参数方程

p(t) = p0 + tu

p0 是射线的起点， u是射线的方向向量，t为时间，t∈[0,∞)

根据t的取值不同，可得射线上不同的点，所有这些点便构成了整个射面

平面：

一个平面可以由平面上的一点p1 和平面的法向量n来确定（过一点，有且只有一个平面与已知直线垂直）

平面是由无穷多个点组成的，对于过点p1 且法向量为n的平面来说，其上任意一点p满足如下方程

n 点乘 (p - p1) = 0

因n与平面垂直，所以n与平面内任意直线垂直，而p - p1则是平面内的一个向量，所以n与p - p1垂直，又因为互相垂直的向量其点积为0，所以就有了上面的方程

向量的点积：对于任意两个向量V1(x1, y1, z1)与V2(x2, y2, z2)，V1?V2 = x1x2 + y1y2 + z1z2

射线与平面的交点

射线若于平面相交，则交点一定在平面上，设交点为p,那么p一定同时满足射线的方程和平面的方程，于是

  p(t) = p0 + tu //这里的p0是射线的起点

然后将射线方程代入平面方程

n点乘(p0+ tu – p1) = 0 整理后得到

t = (n 点乘 p1 – n 点乘 p0 ) / n 点乘 u （注意：n不可约去）

若t∈[0,∞)，则射线与平面相交，且交点为p0 + tu，将上面的t带入射线方程即可

否则不相交

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#include "stdafx.h"
#include<iostream>
using namespace std;
 
struct Point3{
    float x;
    float y;
    float z;
};
struct Vector{
    float x;
    float y;
    float z;
};
struct Ray{       //一点，和一个方向向量（两点求差）确定一条射线，
    Point3 p0;
    Vector u;
};
struct Plane{     //一点，和一个法向量确定一个平面
    Point3 p1;
    Vector n;
};
 
float operator*(Vector v1,Vector v2)
{
    float x = v1.x*v2.x+v1.y*v2.y+v1.z*v2.z;
    return x;
}
float operator*(Vector v1, Point3 v2)
{
    float x = v1.x*v2.x + v1.y*v2.y + v1.z*v2.z;
    return x;
}
Point3 operator*(float t, Vector v)
{
    Point3 p;
    p = { t*v.x, t*v.y, t*v.z };
    return p;
}
 
Vector operator-(Vector v1, Vector v2)
{
    Vector v3 = { v2.x-v1.x, v2.y-v1.y, v2.z-v1.z };
    return v3;
}
 
Point3 operator+(Point3 v1, Point3 v2)
{
    Point3 v3 = { v1.x + v2.x, v1.y + v2.y, v1.z + v2.z };
    return v3;
}
Point3 operator-(Point3 v1, Point3 v2)
{
    Point3 v3 = { v2.x - v1.x, v2.y - v1.y, v2.z - v1.z };
    return v3;
}
Point3 RayPlaneIntersection(Ray ray,Plane plane)
{
    Point3 p;
    float t;
    t = (plane.n*plane.p1 - plane.n*ray.p0) / (plane.n*ray.u);
    p = ray.p0 + t*ray.u;    
    return p;
}
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
    Ray r1;
    Plane p1;
    r1 = { { 0, 0, 0 }, { 0, 1, 0 } };
    p1 = { { 0, 3, 0 }, { 0, -1, 0 } };
    Point3 pt = RayPlaneIntersection(r1, p1);
    cout << pt.x << " " << pt.y << " " << pt.z << endl;
    return 0;
}
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原文链接：https://blog.csdn.net/u011310341/article/details/53469584

 

Ray-AABB交叉检测算法

            现如今，有很多的Ray-AABB交叉检测算法，这里主要讲述一种称之为"Slabs method"的交叉检测算法。

            在3D空间中，我们先确定正对着射线的三个面，也就是说，我们可以通过某种方式将AABB相对于射线Ray的背面给忽略掉，从而确定三个候选的面。这三个候选的面，就是有可能和射线Ray发生交叉的最近的面。同时，我们还需要知道一个事实：当射线与这三个候选面中的一个发生交叉之后，射线Ray的原点到这个面的距离要比到其他几个面的距离要长。

            如果对于上面的事实不是很清楚的话，我们来看下图：

             在上图中，我们的射线在右下角，向左上角发射。所以，候选面就是y1面，和x2面(这里由于讲述的方便，使用2D图形来表示)。ty是射线到y1面的距离，tx是射线到x2的距离。从上图中可以看出tx > ty， 而射线与x2平面相交叉。

             通过上图，大家就应该明白了，上面那个事实的含义了。这个算法也就是基于此等事实来实现的。

              我们知道射线的公式为R(t) = O + t * D，上图中所说的射线到某个面的距离，实际上就是射线原点到射线与该平面的交叉点的距离，而这个距离，刚好就是我们将平面方程带入R(t) = O + t * D中，计算出来的t的值。所以，我们现在要做的就是确定哪几个面试候选面，并且将候选面的方程带入到R(t) = O + t * D中，求出t的值，同时我们还要确保求出的交叉点在AABB盒上，才能够算作发生了交叉，如果仅仅是求出最大的t值，而不保证交点是否在AABB盒上，算法也是无效的。

              在上面，讲述了算法的大概流程，但是，还有几个问题需要解决。

              首先：

              1.如何确定候选面

              2.如何确定候选面的方程

              3.如何对交叉点是否在AABB盒上进行判断

              下面我们来依次解决这几个问题。

              对于问题1，很简单，如上图中的y1平面和y2平面来说，只要将平面方程带入射线Ray的方程，求出这两个平面的t值，然后t值较小的那个自然先与射线交叉，那么就表示它是一个候选面了。可以看出，解决这个问题的方法还是要确定平面的方程。这个问题刚好是问题2。

              我们可以使用如下的方程来表示某一个候选面的方程：

              X * n = d ; 其中X表示的就是该候选面上的点，n表示的是该面的法线，注意一个面有两个法线，我们使用的法线并不是像3D图形学中某个顶点法线那样的定义，在这里，我们一致使用某个分量为1的法线，也就是说，如果上面的方程表示的是AABB盒的左面的面，那么公式中的n表示的就是(1,0,0)，但上面的公式表示的是AABB盒的右边的面的时候，n表示的值依然是(1,0,0)。读者看到这里，可能要骂娘了，为毛这么搞，干嘛要搞一样的法线，为什么不像DirectX里面定义顶点法线那样来定义了？额，这样表示其实是一个编程技巧，当后面看代码的时候，就能够明白这样做的好处了。在明白了n怎么样表示之后，还剩下d。这里的d表示的就是这个AABB盒的这个面在垂直于该面的那个轴上的分量。也就是说，如果上面表示的是AABB盒的左边的面的时候，d表示的就是这个面上所有点的x坐标（由于是轴向包围盒AABB，所以左边的面的x坐标都是一样的）。注意，这里表示的是坐标值，也就是表示带有方向的。这样说，读者可能又不理解了，平面上的点和平面的法线点积怎么可能会是负值了。额，的确，如果使用的是DirectX中顶点的法线定义方式的时候，从原点到平面上的点所构成的向量与DirectX法线的点积肯定是一个正数，但是亲爱的读者啊，我这里使用的并不是那种法线定义方式，所以还请原谅，这里的d值有可能就是负值了。

              好了，费了很大的力气讲解这个公式的来历，希望读者可以好好的明白下上面那些话的意义。通过上面的公式，我们就能够将这个公式带入到射线方程中，从而得到如下的结果：

              t = (d - O * n) / (D * n) 。对于AABB盒来说，它的面的法线总是有两个分量是0，而另外一个分量由于我上面讲述的那种技巧，使得那个分量总是为1，所以就能够得到如下的统一的t值公式：

              当候选面垂直与x轴的两个面时，t = (d - Ox) / Dx

              当候选面垂直与y轴的两个面时，t = (d - Oy) / Dy

              当候选面垂直与z轴的两个面时，t = (d - Oz) / Dz

              有了方程之后，我们就可以求出t值了。

              现在就剩下最后一个问题了，如何确保求出的t值所表示的那个交叉点是在AABB盒上的了？？

              为了求出这个问题，我们需要在求t值的过程中，保留另外三个并不是候选面t值。然后，通过这些t值来确定是否在AABB盒上。这个过程将在代码中展示出来，因为只是简单的比较操作，所以不再赘述

 

<span style="font-family:Microsoft YaHei;">bool Ray::intersectWithAABB(AABB* a, VECTOR3* vcHit)
{
    float tmin = 0.0f ;
    float tmax = FLT_MAX ;
 
    //The plane perpendicular to x-axie
    if(abs(dir.x) < 0.000001f) //If the ray parallel to the plane
    {
        //If the ray is not within AABB box, then not intersecting
        if(origin.x < a->min.x || origin.x > a->max.x)
            return false ;
    }
    else
    {
        //Compute the distance of ray to the near plane and far plane
        float ood = 1.0f / dir.x ;
        float t1 = (a->min.x - origin.x) * ood ;
        float t2 = (a->max.x - origin.x) * ood ;
 
        //Make t1 be intersecting with the near plane, t2 with the far plane
        if(t1 > t2)
        {
            float temp = t1 ;
            t1 = t2 ;
            t2 = temp ;
        }
 
        //Compute the intersection of slab intersection intervals
        if(t1 > tmin) tmin = t1 ;
        if(t2 < tmax) tmax = t2 ;
 
        //Exit with no collision as soon as slab intersection becomes empty
        if(tmin > tmax) return false ;
    }// end for perpendicular to x-axie
 
    //The plane perpendicular to y-axie
    if(abs(dir.y) < 0.000001f) //If the ray parallel to the plane
    {
        //If the ray is not within AABB box, then not intersecting
        if(origin.y < a->min.y || origin.y > a->max.y)
            return false ;
    }
    else
    {
        //Compute the distance of ray to the near plane and far plane
        float ood = 1.0f / dir.y ;
        float t1 = (a->min.y - origin.y) * ood ;
        float t2 = (a->max.y - origin.y) * ood ;
 
        //Make t1 be intersecting with the near plane, t2 with the far plane
        if(t1 > t2)
        {
            float temp = t1 ;
            t1 = t2 ;
            t2 = temp ;
        }
 
        //Compute the intersection of slab intersection intervals
        if(t1 > tmin) tmin = t1 ;
        if(t2 < tmax) tmax = t2 ;
 
        //Exit with no collision as soon as slab intersection becomes empty
        if(tmin > tmax) return false ;
    }// end for perpendicular to y-axie
 
    //The plane perpendicular to z-axie
    if(abs(dir.z) < 0.000001f) //If the ray parallel to the plane
    {
        //If the ray is not within AABB box, then not intersecting
        if(origin.z < a->min.z || origin.z > a->max.z)
            return false ;
    }
    else
    {
        //Compute the distance of ray to the near plane and far plane
        float ood = 1.0f / dir.z ;
        float t1 = (a->min.z - origin.z) * ood ;
        float t2 = (a->max.z - origin.z) * ood ;
 
        //Make t1 be intersecting with the near plane, t2 with the far plane
        if(t1 > t2)
        {
            float temp = t1 ;
            t1 = t2 ;
            t2 = temp ;
        }
 
        //Compute the intersection of slab intersection intervals
        if(t1 > tmin) tmin = t1 ;
        if(t2 < tmax) tmax = t2 ;
 
        //Exit with no collision as soon as slab intersection becomes empty
        if(tmin > tmax) return false ;
    }// end for perpendicular to z-axie
 
    vcHit->x = origin.x + tmin * dir.x ;
    vcHit->y = origin.y + tmin * dir.y ;
    vcHit->z = origin.z + tmin * dir.z ;
    return true ;
}
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