学习ros，掌握了ros编译的整体流程逻辑，所以写了一个简单的demo订阅

1、学习ros，掌握了ros编译的整体流程逻辑，所以写了一个简单的demo订阅

构建项目整个过程：

1、创建ROS工作空间

mkdir -p ~/my_ros_project/src

cd ~/my_ros_project/

catkin_make

//第一次运行catkin_make是为了初始化ROS工作空间的构建系统，并生成必要的配置文件和构建规则，以便后续能够正确地编译和运行ROS软件包。

//每当你添加、修改或删除ROS软件包时，都需要重新运行catkin_make来确保构建系统的正确性和更新编译结果。

2、创建ROS软件包

cd ~/my_ros_project/src

catkin_create_pkg my_robot_pkg roscpp std_msgs

//添加了roscpp和std_msgs作为依赖项，因为我们将使用C++编写节点，并在订阅消息时使用标准消息包。

3、在软件包的src下编写c++文件

publisher_node.cpp和subscriber_node.cpp

4、修改CMakeLists.txt

将写的cpp文件连接到项目中

5、编译项目

cd ~/my_ros_project

//回到工作空间根目录 catkin_make

6、运行ROS节点

在一个终端

source devel/setup.bash

rosrun my_robot_pkg publisher_node

在另一个终端

source devel/setup.bash

rosrun my_robot_pkg subscriber_node

在运行rosrun my_robot_pkg publisher_node命令时，publisher_node是一个可执行文件的名称，ROS会在你的工作空间中找到这个可执行文件并运行它。

在ROS中，当你通过catkin_make编译你的工作空间时，所有的可执行文件（比如节点、工具等）会被放在devel/lib/目录下，其中是你的软件包的名称，这取决于CMakeLists.txt中设置的项目名称。

可以使用rqt_graph显示发布者节点和订阅者节点之间的通信图

source devel/setup.bash

rosrun rqt_graph rqt_graph