ROS安装及demo学习

1.配置更新

系统设置里 将软件与更新全打上钩，将中国的服务器修改成http://mirrow.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu

2.安装源文件

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

3.增加key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

4.更新
sudo apt-get update
5.安装
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
6.解决依赖、
sudo rosdep init
rosdep update
7.环境设置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8.安装便利工具
sudo apt-get install python-rosinstall

下载源码包
sudo apt-get install git
创建catkin_ws workspace

创建一个catkin_ws 的工作空间 ，在其src目录下克隆git上的软件包
cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安装依赖
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

确保gazebo 不低于7.0
gazebo -v

编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile

这里，我们习惯把 source~/tutorial_ws/devel/setup.bash命令追加到 ~/.bashrc文件中这样每次打开终端,系统就会刷新工作空间环境。你可以通过 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc 命令来追加。

运行demo
$ rospack profile
$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py  用键盘输入，便可以控制小车

demo教程来自B站上的中国大学mooc的ros教学，非常基础，推荐学习