超详细！ROS 包开发工作全流程及所有命令归纳！

Aitrainee

已于 2024-03-22 15:09:04 修改

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文章标签： ros ros命令 ai gpt 人工智能

于 2024-03-10 22:16:45 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/lythinking/article/details/136610474

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本文详细描述了ROS（RobotOperatingSystem）包的开发流程，包括设置工作空间、创建新包、编写节点代码、CMakeLists.txt配置、编译和安装，以及测试和共享过程。通过实例演示了如何从头到尾完成一个ROSPython包的开发和分发。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS包开发工作流程

设置工作空间：

创建一个新的工作空间（如果尚不存在）：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

激活ROS环境（选择正确的ROS版本）：
```
source /opt/ros/noetic/setup.bash
```
激活您的工作空间的设置脚本，以将其覆盖在基本ROS环境之上：
```
source devel/setup.bash
```

开发一个新包：

导航到工作空间的 src 目录：
```
cd ~/catkin_ws/src
```
使用必要的依赖项创建一个新的ROS包：
```
catkin_create_pkg <package_name> [dependencies]
```
用您想要的包名称替换 <package_name>，用任何ROS包依赖项（如 std_msgs、roscpp 或 rospy）替换 [dependencies]。

编写包内容：

开发您的包：
- 编写节点代码（C++或Python）。
- 如有需要，创建消息和服务定义。
- 编写 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件。

构建包：

编译包：
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
重新激活 devel/setup.bash 以刷新环境变量：
```
source devel/setup.bash
```

测试包：

使用 rosrun 或 roslaunch 运行节点进行测试：

rosrun <package_name> <node_name>

或者

roslaunch <package_name> <launch_file.launch>

准备安装：

编辑您的包中的 CMakeLists.txt 文件，包括所有必要组件的安装规则，如二进制文件、库、启动文件等。

安装包：

将包安装到工作空间的 install 目录中：
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make install
```

共享包：

现在可以共享 install 目录的内容。如果要将其作为存档共享，请压缩 install 目录：
```
cd ~/catkin_ws
tar -czf <package_name>.tar.gz install
```
用您的包名称替换 <package_name>。

使用已安装的包：

对于最终用户或接收包的另一个开发人员：

解压包并激活安装设置脚本：

tar -xzf <package_name>.tar.gz
source <path_to_extracted_install>/setup.bash

运行包：

roslaunch <package_name> <launch_file.launch>

该框架涵盖了从设置到共享最终产品的完整ROS包开发周期。提供的每个命令都是较大开发过程的一部分，确保即使是对ROS不熟悉的人也能按步骤创建和分发ROS包。记得用实际项目相关的真实名称替换占位文本（如 <package_name>）。

验证步骤并寻找更新或最佳实践始终是个好主意，特别是对于像ROS这样不断发展的工具。在线搜索或参考最新的ROS文档可能提供额外的背景信息或更新到这些流程。

实际代码示例,让我们重走整个流程

1. 创建新的工作空间

选择一个与已有的catkin_ws不同的工作空间名称，例如my_ros_workspace：

mkdir -p ~/my_ros_workspace/src
cd ~/my_ros_workspace/
catkin_make

2. 设置ROS环境

你需要使用正确的ROS版本的setup.bash文件来设置环境：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

3. 创建一个新的包

在工作空间的src目录下创建一个名为my_python_package的包，它依赖于rospy，这是ROS Python客户端库：

cd ~/my_ros_workspace/src
catkin_create_pkg my_python_package rospy

4. 编写节点代码

在包中创建一个名为scripts的文件夹，并在其中创建一个Python脚本talker.py：

cd ~/my_ros_workspace/src/my_python_package
mkdir scripts

创建文件scripts/talker.py并编辑内容如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

确保talker.py是可执行的：

chmod +x scripts/talker.py

5. 编译工作空间

返回到工作空间根目录并编译：

cd ~/my_ros_workspace
catkin_make

6. 测试节点

启动roscore（如果还没有运行的话）和节点进行测试：

# 另一个终端
roscore

# 原终端
source devel/setup.bash
rosrun my_python_package talker.py

7. 编辑`CMakeLists.txt`文件

为了使安装过程包括Python节点和任何其他文件，您需要编辑CMakeLists.txt文件来添加安装指令。文件位于my_python_package目录下。

CMakeLists.txt中安装指令的示例：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

这会安装您的Python节点。

8. 执行安装

执行安装过程：

catkin_make install

这将会把文件安装到~/my_ros_workspace/install目录下。

9. 分享工作空间

你可以分享install目录给其他人。其他人可以通过设置环境变量来运行这个节点：

source ~/my_ros_workspace/install/setup.bash
rosrun my_python_package talker.py

通过这个流程，您不仅能体验从创建包到编写代码、编译、安装和分享的完整开发周期，还能了解如何为不同类型的文件配置安装指令。如果在执行过程中遇到任何问题，请告诉我，我会协助您解决。