读懂：无人机飞控三大算法

无人机飞控三大算法：

捷联式惯性导航系统

卡尔曼滤波算法

飞行控制PID算法

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捷联式惯性导航系统

说到导航，不得不说GPS，他是接受卫星发送的信号计算出自身位置的，但是当GPS设备上方被遮挡后，GPS设备无法定位了。比如在室内、隧道内、地下等场所，基本收不到GPS信号。

另一种导航方式是不依赖外界信息的，这种导航叫做惯性导航。

那什么是惯性导航呢？它就是利用载体上的加速度计、陀螺仪这两种惯性元件，去分别测出飞行器的角运动信息和线运动信息，与初始姿态、初始航向、初始位置一起交给计算模块，由计算模块推算出飞机的姿态、速度、航向、位置等导航参数的自主式导航方法。

惯性导航系统又分为平台式惯性导航和捷联式惯性导航。

1）平台式惯性导航

早期的惯性导航系统都是平台式的，平台式惯导有实体的物理平台，陀螺仪和加速度计置于由