视觉SLAM14讲第二版ch4代码演示

环境：ubuntu20.04 双系统
决定像书上一样使用KDevelop来运行代码。（好处是可以直接运行现有的程序）

第一步下载安装Sophus

这里在下载安装Sophus前，必须得先安装好Eigen库，因为它们是相互关联的。（这里安装Eigen库可以看我的ch2与ch3代码演示）然后我们开始安装Sophus

方法一（不推荐）

注意，在一些文章里，他们要求的是先安装了fmt库，然后再安装Sophus库，但是在这里最后编译的时候会遇到很多问题，我们会发现是fmt库的版本与Sophus不匹配（这里得安装最少fmt-8.1.1）然后再安装Sophus库git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git（注意这里与书上的地址不一样）不建议这样安装。

我们发现，两者Sophus库文件的网站链接和文件夹内的内容都不一样。但是按照高翔老师的链接下载的Sophus可以成功编译（方法二），而另外一个可能还需要先安装fmt（有可能还需要8.1.1版本的）

方法二（推荐）

我们直接按照书上的进行安装，这样就可以不需要下载fmt库了（其实是只需要编译，无需安装，第二版书上写的） 但前提是你下载的代码文件3rdparty里面有文件

同时还得注意在下载完整本代码时候会发现高翔老师的文件3rdparty里面的文件是空的，这里需要我们单独下载下来（地址最后不要改变，不要自己去其他地址下载，就在这里下载，因为这些库的版本都是匹配的）git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook2
如何一个一个单独下载，ch2与ch3
在这里面第二步有方法。

然后我们开始直接编译

cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ../ -DUSE_BASIC_LOGGING=ON
make
sudo make install

结果发现编译的hpp文件中还是存在个别文件用到了fmt库（trajectoryError.cpp），我们在include前添加#define SOPHUS_USE_BASIC_LOGGING注意必需是include前，否则还是依赖于fmt库。

编译后依然出现找不到文件错误：（文件地址的问题）

trajectory ./example/groundtruth.txt not found.
trajectory ./example/estimated.txt not found.

我们选择改为相对地址：

string groundtruth_file = "../../example/groundtruth.txt";
string estimated_file = "../../example/estimated.txt";

结果：

第二步编译演示