激光雷达建图之cartographer建图

环境：ubuntu20.04 双系统 ros:noetic
(1)按照官网的方式安装，主要安装包括三个部分：cartographer、cartographer_ros、ceres-solver。如果完全按照官网进行安装，前两个没什么问题，但如果自己的电脑不进行翻墙的话，第三个的安装则会出现错误，因为下载的网址是被墙了的（小编我就因为这个原因导致安装一直出错，还将自己的ROS系统搞崩了，所以如果没有翻墙的话是很容易搞心态的），当然了我们也可以单独下载第3个部分，只不过要将地址换成没有被墙的github，链接如下：https://blog.csdn.net/rjasd1128hf/article/details/79888305
如在官网下载，链接如下：cartographer官网下载
(但我个人不推荐这种下载方式)，下面我介绍我的下载方式
(2)按照国内鱼香ROS集合的下载方式一键下载

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 

选择9，然后一直按照要求的步骤来即可（由于小编已经安装过了，故不再演示了）最后安装完成后，新开终端在cartographer_ws目录下编译安装一下：

 catkin_make_isolated --install --use-ninja

source install_isolated/setup.bash

编译没有出错即可完成，最后新开终端，source /home/wy/dev/carto_ws/install_isolated/setup.bash (wy为个人目录，注意更改)，也可以打开.bashrc文件，将上面这行代码放入末尾，就不用每次打开cartographer时都要重新source一下。
3.测试：
1.官网测试：cartographer官网
可以下载一个2D和3D的包进行测试
然后进行编译和运行
2D:

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/wy/cartographer_ws/b0-2014-07-21-12-42-53.bag

3D：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=/home/wy/cartographer_ws/b3-2016-03-01-13-39-41.bag

最后再在自己的雷达上运行（我的是思岚系列）
在我运行自己的图时遇到了不能出现自己图的现象，可能原因是lua文件没有配好，在我新开终端后安装sudo apt install libgmock-dev后重新编译一次后，运行后没出现问题

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch

打开rivz，启动成功。