m0_57065876的博客

STM32 CAN控制器（bxCAN）,支持CAN2.0A和CAN2.0B Active 版本协议CAN 2.0A 只能处理标准数据帧且扩展帧内容会识别错误，而CAN 2.0B Active 可以处理标准数据帧和扩展数据帧。CAN 2.0B Passive 只能处理标准数据帧且扩展帧内容会忽略。波特率最高可达 1M bps支持时间触发通信（CAN的硬件内部定时器可以再TX/RX的帧起始位的采样点位置生成时间戳）具有3级发送邮箱具有3级深度2个接收FIFO可变的过滤组（最多28个）

CAN总线以”位同步“机制，实现对电平的正确采样。位数据都由四段组成：同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）和相位缓冲段2(PBS2),每段又由多个位时序Tq组成。采样点是指读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。根据位时序，就可以计算CAN通信的波特率。