CAN基础知识介绍

一、CAN介绍

CAN ，是ISO国际标准化的串行通信协议，为了汽车产业“减少线束的数量”，“通过多个LAN，进行大量数据的告诉通信”的需求。

低速CAN 通信速率 10~125kbps,总线长度可达1000米
高速CAN通信速率 125kbps ~ 1mbps, 总线长度 小于等于 40米（经典CAN）
CANFD 通信速率可达 5 mbps兼容经典CAN 做数据的收发

高速CAN总线拓扑图如下
高速 CAN 总线呈现的是一个闭环结构，总线是由两根线 CAN_High 和
CAN_Low 组成，且在总线两端各串联了 120Ω的电阻（用于阻抗匹配，减少回波反射），同时总线上可以挂载多个节点。每个节点都有 CAN 收发器以及 CAN 控制器，CAN 控制器通常是MCU 的外设，集成在芯片内部；CAN 收发器则是需要外加芯片转换电路。

CAN 总线特点
1、多主控制
每个设备都可以主动发送数据
2、系统的柔弱性
没有类似地址信息，添加设备不改变原来的总线状态
3、通信速度
速度快，距离远
4、错误检测&错误通知&错误恢复功能
5、故障封闭
判断故障类型，并且进行隔离
6、连接节点多
速度与数量找个平衡

CAN应用场景
CAN总线协议已广泛应用在汽车电子、工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面

1、CAN物理层

CAN使用差分信号进行数据传输，根据CAN_H和CAN_L上的电位差判断总线电平。
总线电平分为显性电平（逻辑0）和隐形电平（逻辑1），二者必居其一。显性电平具有优先权。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

2、CAN协议层

CAN总线是以“帧”的形式进行通信。CAN协议定义了5种类型的帧：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧，其中数据帧最为常用。

数据帧：用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧：用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧
错误帧：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧
过载帧：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
间隔帧：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

数据帧一般由 7 个段构成。数据帧又分为标准帧（CAN2.0A）和拓展帧（CAN2.0B），主要体现在仲裁段和控制段。
帧起始：表示数据帧开始的段，显性信号
仲裁段：表示该帧优先级的段，优先级
控制段：表示数据字节数及保留的位的段
数据段：数据的内容一帧可发送 0~8字节的数据
CRC段：检查帧传输错误的段
ACK段：表示确认正常的接收的段
帧结束：表述数据帧结束的段

3、CAN位时序介绍

CAN总线以”位同步“机制，实现对电平的正确采样。位数据都由四段组成：同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）和相位缓冲段2(PBS2),每段又由多个位时序Tq组成。

采样点是指读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。
根据位时序，就可以计算CAN通信的波特率

数据同步过程

CAN为了实现总线电平信号的正确采样，数据同步分为硬件同步和再同步。
硬件同步
节点通过CAN总线发送数据，一开始发送帧起始信号。总线上其他节点会检测起始信号在不在SS段内，判断时序与总线是否同步。
假如不在SS段内，这种情况下，采样点获得的电平状态是不正确的。所以，节点会使用硬件同步方式调整，把自己的SS段平移到检测边沿的地方活得同步，同步情况下，采样点获得的电平状态才是正确的。
再同步
再同步利用普通数据位的边沿信号进行同步
再同步的方式分为两种情况：超前和滞后。

CAN总线仲裁

CAN总线处于空闲状态，最开始发送消息的单元获得发送权。
多个单元同时开始发送时，从仲裁段（报文ID）的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。（ID越小优先级越高）