正点原子飞控代码------学习笔记（1）

 一、手柄代码篇

我们直接看代码部分，然后逐步深入了解，如有不对的地方，欢迎大家指证！！

第一阶段——设备内部的初始化

NVIC_SetVectorTable(FIRMWARE_START_ADDR,0);

/**
  * @brief  Sets the vector table location and Offset.
  * @param  NVIC_VectTab: specifies if the vector table is in RAM or FLASH memory.
  *   This parameter can be one of the following values:
  *     @arg NVIC_VectTab_RAM
  *     @arg NVIC_VectTab_FLASH
  * @param  Offset: Vector Table base offset field. This value must be a multiple 
  *         of 0x200.
  * @retval None
  */
void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset)
{ 
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_NVIC_VECTTAB(NVIC_VectTab));
  assert_param(IS_NVIC_OFFSET(Offset));  
   
  SCB->VTOR = NVIC_VectTab | (Offset & (uint32_t)0x1FFFFF80);
}

功能

1、设置向量表的位置和偏移

参数

#define FIRMWARE_START_ADDR (FLASH_BASE + BOOTLOADER_SIZE)

指定向量表位置在 RAM 还是在程序存储器：这里是位于FLASH中

0

向量表基地址的偏移量

返回值

指定中断活动位的新状态

具体实现

存放的是中断服务函数的入口地址，当发生中断时，CPU在这个表中查询，以此获取中断函数的入口地址

在stm32 的启动文件中，设置完成堆栈，就来设置中断向量表

既然看到这里了，我们不妨再进一步看看NVIC到底是什么？

NVIC概览

1、向量中断控制器，简称 NVIC ，是 Cortex‐M3 不可分离的一 部分。

2、它与 CM3 内核的逻辑紧密耦合，有一部分甚至水乳交融在一起。

3、NVIC 的寄存器以存储 器映射的方式来访问。

4、除了包含控制寄存器和中断处理的控制逻辑之外，NVIC 还包含了 MPU 的控制寄存器、SysTick 定时器以及调试控制。

5、NVIC 共支持 1 至 240 个外部中断输入（通常外部中断写作 IRQs ）

6、NVIC 的访问地址是 0xE000_E000 。

7、NVIC 的中断控制/状态寄存器都只能在特权级下访问。 有一个例外——软件触发中断寄存器可以在用户级下访问以产生软件中断。

参考：Cortex-M3权威指南第8章-NVIC与中断控制

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

/**
  * @brief  Configures the priority grouping: pre-emption priority and subpriority.
  * @param  NVIC_PriorityGroup: specifies the priority grouping bits length. 
  *   This parameter can be one of the following values:
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_0: 0 bits for pre-emption priority
  *                                4 bits for subpriority
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_1: 1 bits for pre-emption priority
  *                                3 bits for subpriority
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_2: 2 bits for pre-emption priority
  *                                2 bits for subpriority
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_3: 3 bits for pre-emption priority
  *                                1 bits for subpriority
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_4: 4 bits for pre-emption priority
  *                                0 bits for subpriority
  * @retval None
  */
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup));
  
  /* Set the PRIGROUP[10:8] bits according to NVIC_PriorityGroup value */
  SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}

看这个函数之前，我们回顾之前学习的一些关于中断优先级的相关知识

第0组：所有4位用于指定响应优先级（16种）
第1组：最高1位用于指定抢占式优先级，最低3位用于指定响应优先级(8种)
第2组：最高2位用于指定抢占式优先级，最低2位用于指定响应优先级(4种)
第3组：最高3位用于指定抢占式优先级，最低1位用于指定响应优先级(2种)

第4组：所有4位用于指定抢占式优先级

根据我上面给出的优先级分组，大家应该很容易可以看出，他使用的第4组，就是2^4组（16组）

delay_init()

void delay_init()
{
	u32 reload;
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLK
	fac_us=SystemCoreClock/1000000;				//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
	reload=SystemCoreClock/1000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;			//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
												//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右	
	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;				//代表OS可以延时的最少单位	   

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 						//每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    
}		

第二阶段是一些硬件上面的初始化化