Ubuntu18.04

• 使用 Ubuntu 软件仓库中的稳定版本安装

sudo ubuntu-drivers autoinstall

• 更强大的shell

• deb软件的安装与卸载

  # 安装
  sudo dpkg -i deb后缀文件名
  # 若安装过程依赖报错
  sudo apt-get install -f
  # 查看软件列表
  sudo dpkg --list
  # 卸载
  sudo apt-get --purge remove 软件名
  

• 查看软件安装目录

  whereis 软件名
  

• 开机启用小键盘

## 安装软件包numlockx
sudo apt-get install numlockx

## 将脚本追加到配置文件50-ubuntu.conf：
sudo gedit /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf 

## 添加以下内容
greeter-setup-script=/usr/bin/numlockx on

自定义命令

1、新建.sh文件

2、以clion为例 ： 在/etc/bash.bashrc最后一行添加

alias clion='bash /home/devtools/clion/bin/clion.sh' ## 注意=没空格，还有bash

3、激活

source /etc/bash.bashrc

谷歌浏览器使用SwitchyOmega

1、下载该文件

2、修改文件名后缀为zip，提取到此处

3、谷歌浏览器中，打开开发者模式，将这个选择 Load ubpacked

修改文件所有者和属组

sudo chown -R lw file_name 

sudo chgrp -R lw file_name

录包操作

注意，所有操作都再ws下

1、启动pkg

roslaunch astra_camera astrapro.launch

2、使用rviz查看效果

rviz -d src/ros_astra_camera/rviz/astra_camera.rviz

3、录包

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/camera/depth_registered/points 
# _prefix:=*** 那么所有点云都会有个前缀

4、预览点云

pcl_viewer <file.name1 ... n>.pcd

astra相机录包

1、同时录深度图和彩色图

# 自定包路径
rosbag record -O(大写) /media/**/U盘/filename topic_name1 topic_name2
rosbag record /camera/rgb/image_raw /camera/depth/image_raw

2、显示bag信息

rosbag info filename