freertos之优先级实验

优先级的介绍

优先级的取值范围是：0~(configMAX_PRIORITIES – 1)，数值越大优先级越高。
FreeRTOS会确保最高优先级的、可运行的任务，马上就能执行。
对于相同优先级的、可运行的任务，轮流执行

任务的执行顺序

对于同优先级的任务，它们“轮流”执行。怎么轮流？你执行一会，我执行一会。
"一会"怎么定义？
人有心跳，心跳间隔基本恒定。
FreeRTOS中也有心跳，它使用定时器产生固定间隔的中断。这叫Tick、滴答，比如每10ms发生一次时钟中断。

如下图：
假设t1、t2、t3发生时钟中断。
两次中断之间的时间被称为时间片(time slice、tick period)。
时间片的长度由configTICK_RATE_HZ 决定，假设configTICK_RATE_HZ为100，那么时间片长度就是10ms。

实验1

创建个任务，且任务优先级相同。

每一个任务都打印串口，且当前执行那个任务，哪个任务的状态值就为1.
可以看到实验结果，因为3个任务的优先级都一样，所以三个任务按时间片轮流执行。

实验2

创建3个任务，其中一个任务优先级高于另外两个。

可以看到只有任务3在执行。这是因为任务3的优先级高于另外两个任务。

实验3

创建三个任务优先级一样的任务，当任务2执行100次删除任务1，执行200次时删除任务2。

实验结果：当任务1和任务2删除后，只执行任务3

实验4

通过同一个任务函数创建两个不同的任务。

看到实验结果：有两个任务在运行。

实验5