基于Matlab的动态避障仿真

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab仿真内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机 

⛄ 内容介绍

进入21世纪,高技术的迅猛发展推动了武器装备的发展和作战方式的演变,信息化战争将成为未来战争的基本形态。纵观整个战争形态的变迁二维地图、沙盘作业已远不能满足当前世界主流的海陆空天电、信息战、电子战的体系化作战的演示、仿真需求。与此同时,计算机技术发展所引发的信息革命也在深刻地影响着人类社会的各个领域,军事领域也不例外。在可预见的未来数字化、信息化、体系化战争将成为战争的主要形态。结合现在高科技武器装备高昂的造价和漫长的生产周期,对潜在作战场景进行预演,尽可能的降低费效比、增大毁伤效能就变得更加重要。

动态障碍仿真是指通过模拟和模型化动态场景中的障碍物行为、交互和影响，以评估、测试和优化机器人系统或路径规划算法的性能。以下是一个简单的框架：

场景建模：创建仿真环境，包括机器人和障碍物在模拟场景中的几何形状、运动特性和物理属性等。这在仿真软件中进行，如ROS（Robot Operating System）、Gazebo、V-REP 等。

障碍物生成：生成具有动态特性的障碍物，例如行人、车辆或其他机器人。可考虑障碍物的不同运动行为和路线选择策略，以增加仿真场景的真实感。

运动模型：为障碍物和机器人定义运动模型，如线性运动、非线性运动、加速度、转向能力等。这些模型可根据应用需求和具体问题进行选择和参数调整。

仿真参数设置：确定仿真的时间步长、仿真时长和采样频率等参数，并将其设置为适当的值，以适合所需仿真精度和实时性要求。

仿真运行：在设定的仿真环境中运行动态障碍仿真，并记录或观察机器人与障碍物交互、避碰策略和路径规划效果。

数据分析：根据仿真结果进行数据分析，评估路径规划算法在动态障碍场景中的性能、效率和安全性。这可以包括路径长度、时间开销、碰撞风险等指标的分析。

⛄ 部分代码

clc;close all;clear;​mu=[30 90;33 81;35 72;38 63;41 54;44 46];s = rng(5,'v5normal');%每次生成的随机数都是依次固定的，5次正态分布​%mu=[30 33 35 38 41 44;90 81 72 63 54 46];%mu = round((rand(6,2)-0.5)*19)+1;%生成3行2列随机数sigma = round(rand(6,2)*20)/10+1;X = [mvnrnd(mu(1,:),sigma(1,:),100); ...%生成正太分布的点，中心为mu，方差为sigma，200个点     mvnrnd(mu(2,:),sigma(2,:),100); ...     mvnrnd(mu(3,:),sigma(3,:),100); ...     mvnrnd(mu(4,:),sigma(4,:),100); ...     mvnrnd(mu(5,:),sigma(5,:),100); ...     mvnrnd(mu(6,:),sigma(6,:),100)];% 作图figure();scatter(X(:,1),X(:,2),10,'ro');title('研究样本散点分布图');[cidx6,cmeans6,sumd6,D6] = kmeans(X,6,'dist','sqEuclidean');%cidx3,N*1的向量，存储的是每个点的聚类标号,cmeansK*N的矩阵，存储的是K个聚类质心位置,sumd31*K的和向量，存储的是类间所有点与该类质心点距离之和%figure();%[silh3,h3] = silhouette(X,cidx3,'sqeuclidean');figure();% ptsymb = {'bo','ro','go',',mo','c+'};% MarkFace = {[0 0 1],[.8 0 0],[0 .5 0]};hold onfor i =1:6    clust = find(cidx6 == i);    plot(X(clust,1),X(clust,2),'bo','MarkerSize',3,'MarkerFace','r','MarkerEdgeColor','black');%画出第i组的所有的点，尺寸，填充，边    plot(cmeans6(i,1),cmeans6(i,2),'bo','MarkerSize',10,'MarkerFace','r');     xlabel(sprintf('单位：dm'));     ylabel(sprintf('单位：dm'));endt=cmeans6(:,1);R=cmeans6(:,2);p=polyfit(t,R,1);%最小二乘法拟合，其中, x, y为已知数据点向量, 分别表示横,纵坐标, 1为拟合多项式的次数, 结果返回m1次拟合多项式系数, 从高次到低次存放在向量p中y1=polyval(p,t);%返回n次多项式p在x处的值hold off​​figure();plot(t,R,'r*',t,y1,'g');legend('样本','拟合曲线'); xlabel(sprintf('多项式:%s',poly2str(p,'x')));  xlabel(sprintf('单位：dm'));ylabel(sprintf('单位：dm'));title('最小二乘法的多项式拟合');​vo_1=(cmeans6(6,1)-cmeans6(1,1))/5;vo_2=vo_1*p(1);    disp(vo_1);    disp(vo_2);

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 吴志伟,赵祚喜,黄培奎,等.基于Matlab的机器人避障仿真软件设计[J].计算机应用, 2015, 35(A01):4.DOI:JournalArticle/5b3c0248c095d70f009fb2a9.

[2] 卓硕.基于Matlab和STK的无人机作战仿真研究[D].浙江大学[2023-07-03].

[3] 白园,刘婵,何健辉.基于APF算法的无人机动态航迹规划研究及仿真[J].通信技术, 2018, 51(8):8.DOI:10.3969/j.issn.1002-0802.2018.08.025.

⛳️ 代码获取关注我

❤️部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

❤️ 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

🍅 仿真咨询

1.卷积神经网络（CNN）、LSTM、支持向量机（SVM）、最小二乘支持向量机（LSSVM）、极限学习机（ELM）、核极限学习机（KELM）、BP、RBF、宽度学习、DBN、RF、RBF、DELM实现风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3.旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、车辆协同无人机路径规划

4.无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配

5.传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位

6.信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号

7.生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化

8.微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置

9.元胞自动机交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长