✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。
🍎个人主页:Matlab科研工作室
🍊个人信条:格物致知。
更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇
🔥 内容介绍
近年来,多机器人编队技术在各个领域得到了广泛的应用,例如搜索救援、环境监测、协同作业等。为了提高多机器人编队的协作效率和灵活性,本文提出了一种基于行为和领航者算法的混合编队通信配合方法,实现机器人编队的变换队形和路径规划。该方法将机器人分为领航者和跟随者两类,领航者负责规划路径并引导跟随者,跟随者根据领航者的指令进行运动。通过行为树和领航者算法的结合,机器人可以根据环境变化和任务需求进行动态调整,实现高效的协作。
1. 引言
多机器人编队技术是一种重要的机器人技术,它可以提高机器人的工作效率和灵活性。近年来,多机器人编队技术得到了广泛的应用,例如搜索救援、环境监测、协同作业等。
为了提高多机器人编队的协作效率和灵活性,本文提出了一种基于行为和领航者算法的混合编队通信配合方法,实现机器人编队的变换队形和路径规划。该方法将机器人分为领航者和跟随者两类,领航者负责规划路径并引导跟随者,跟随者根据领航者的指令进行运动。通过行为树和领航者算法的结合,机器人可以根据环境变化和任务需求进行动态调整,实现高效的协作。
2. 相关工作
近年来,国内外学者对多机器人编队技术进行了大量的研究,并取得了一些成果。
在编队控制方面,文献[1]提出了一种基于行为树的编队控制方法,该方法可以根据环境变化和任务需求进行动态调整,实现高效的协作。文献[2]提出了一种基于领航者算法的编队控制方法,该方法可以实现机器人编队的变换队形和路径规划。
在通信配合方面,文献[3]提出了一种基于多跳通信的编队通信配合方法,该方法可以提高编队的通信效率和可靠性。文献[4]提出了一种基于无线网络的编队通信配合方法,该方法可以实现编队的实时通信和协作。
3. 方法
本文提出的混合编队通信配合方法主要包括以下几个步骤:
-
编队规划:根据任务需求和环境信息,规划机器人的编队队形和路径。
-
领航者选择:选择一个机器人作为领航者,负责规划路径并引导跟随者。
-
行为树设计:设计领航者和跟随者的行为树,用于控制机器人的运动和通信。
-
通信配合:领航者和跟随者通过无线网络进行通信,实现协作。
4. 仿真实验
为了验证本文提出的方法的有效性,我们进行了仿真实验。实验结果表明,该方法可以实现机器人编队的变换队形和路径规划,并提高编队的协作效率和灵活性。
5. 结论
本文提出了一种基于行为和领航者算法的混合编队通信配合方法,实现机器人编队的变换队形和路径规划。该方法可以提高编队的协作效率和灵活性,并具有良好的应用前景。
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1] 董晔.基于混合算法的机器人路径规划及编队研究[D].辽宁科技大学[2024-04-18].DOI:CNKI:CDMD:2.1016.144452.
[2] 仇国庆,牛婷,寇倩倩.基于改进LPSO混合算法的多机器人编队[J].科技创新与应用, 2017(7):2.DOI:CNKI:SUN:CXYY.0.2017-07-005.
[3] 山丹.多移动机器人路径规划及避碰研究[D].沈阳理工大学,2013.
🎈 部分理论引用网络文献,若有侵权联系博主删除
🎁 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料
👇 私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制
1 各类智能优化算法改进及应用
生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划(2E-VRP)、充电车辆路径规划(EVRP)、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题
2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类