一种基于前沿的自主探索方法

参考文献：[1]YAMAUCHI B. A frontier-based approach for autonomous exploration[C/OL]//Proceedings 1997 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation CIRA’97. “Towards New Computational Principles for Robotics and Automation”. Monterey, CA, USA: IEEE Comput. Soc. Press, 1997: 146-151[2022-05-02].DOI:10.1109/CIRA.1997.613851.

前沿的定义：也称为边界，是开放区域（已知、已探明区域）与未知区域的边界

探索方式：已知区域中的机器人，检测占用地图中的边界，规划到达某一边界区域（or点）的路径，到达边界后通过传感器获得原未知区域的信息，添加map中，此时map中已知区域扩大，但已知区域和新的未知区域间仍存在边界

前沿的检测：

①构建证据网格

②赋予网格先验概率（参考文献设定为0.5）

③更新网格概率：

占用概率＜先验概率=开放区域

占用概率=先验概率=未知区域

占用概率＞先验概率=占用区域

④边界：与未知区域相邻的开放区域

导航到前沿：

①路径规划器使用深度优先搜索策略，规划从当前网格到最近边界的最短无障碍路径

②路径过程中的动态避障

③到达边界后，边界添加到已执行访问的列表里，并将在此位置传感器获得的新信息添加到证据网格

④在更新后的网格中检测前沿重复导航操作

⑤若判断某一边界无法执行则将其添加到不可执行列表，并尝试导航到当下剩余的最近边界直至结束

（个人观点：结束应该是边界点可执行列表为空，即所有边界点已执行或无法执行ps探索空间是有限的）