海洋机器人的覆盖路径规划算法

[1]GALCERAN E, CARRERAS M.Efficient seabed coverage path planning for ASVs and AUVs[C]//2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2012: 88-93. DOI:10.1109/IROS.2012.6385553.

海洋机器人覆盖路径规划的定义：海洋机器人的覆盖路径规划是指在给定区域的所有点上移动海洋机器人的问题。

背景：大多数现有的覆盖算法使用类似割草机的来回运动来扫描目标区域中的自由空间（书状扫描），这些来回圈之间的间距由机器人的传感器覆盖范围决定。然而，当通过在海底表面上方以恒定深度导航来覆盖海底表面时，传感器的视野会因海底高度的不同而变化。因此，为了确保全覆盖，需要使用由目标表面上最浅点确定的区间间距，这导致了大量不需要的传感器重复覆盖。

研究内容：基于细胞分解方法，提出一种新的生成一条2.5D覆盖路径的方法。路径在目标区域上方恒定高度平面内。该方法利用环境信息，通过将目标表面分割成各块具有相似深度特征的区域，并将每一块作为单独的覆盖路径规划问题来解决，从而最小化覆盖重叠。在各个区域中用表面梯度来确定最佳的扫测方向（传感器）。

贡献：这种方法能够获得更高的覆盖路径规划效率，减少了原有方法的大量重复覆盖区域。