自己跑LINS的踩坑实录

方法参考博文用自己的数据集跑LINS---LiDAR-inertial-SLAM_斜小坡的博客-CSDN博客

但是很多依赖库什么的没有所以踩了坑

首先是注意一下该命令的路径 是在你新建的工作文件夹里，按照教程是catkin_LINS下

catkin_make -j1

其次，就是 我直接编译的时候报错显示没有一系列的库，包括 cloud_msgs、lins、gtsam

所以我就先下了gtsam，因为前面两个就在官方代码包里，参考的是下面的（一开始搜了蛮多，但是都不太顺利，这个是最顺利的）i定要注意是在下载的文件夹目录下打开终端

编译安装完之后好像没问题了

安装GTSAM：遇到的问题及解决方案_浅眠忘川的博客-CSDN博客

就是直接再重新编译，就好了，因为博主那边是 opencv版本有问题，我是正好也没搞过之前就没有这个问题。

但是有一些warning，但是咱也没办法，没报错就挺好挺好。然后就运行测试嘛，报错了用这个修好了

sudo apt-get install ros-melodic-map-server

但是rosbag play lidar_imu_dataset.bag --clock

这个命令出不来东西，仍然