关于ROS2学习过程中的一些记录

记录一些学习内容，方便下来用的时候捡起来

工作空间：文件夹 工作区

建立：

$ mkdir -p ~/dev_ws/src
$ cd ~/dev_ws/src

自动安装依赖：

$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update
$ cd ..
$ rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

编译：

$ sudo apt install python3-colcon-ros
$ cd ~/dev_ws/
$ colcon build

生成文件

• src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
• build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；
• install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；
• log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。

设置环境变量：

$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

功能包 ：实现一些功能 文件夹

创建功能包指令

ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>
比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包： 后者是功能包的名字
$ cd ~/dev_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c               # C++
$ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python

编译功能包：

编译功能包
在创建好的功能包中，我们可以继续完成代码的编写，之后需要编译和配置环境变量，才能正常运行：

$ cd ~/dev_ws
$ colcon build   # 编译工作空间所有功能包
$ source install/local_setup.bash

节点：执行具体的任务 每个节点是一个可以独立运行的可执行文件 且名字唯一

$ ros2 run learning_node node_helloworld
完成代码的编写后需要设置功能包的编译选项，让系统知道Python程序的入口，打开功能包的setup.py文件，加入如下入口点的配置：

    entry_points={
        'console_scripts': [
         'node_helloworld       = learning_node.node_helloworld:main',
         'node_helloworld_class = learning_node.node_helloworld_class:main',
        ],

编程接口初始化->创建节点并初始化->实现节点功能->销毁节点并关闭接口

实例如下：

import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                      # ROS2 节点类
import time
"""
创建一个HelloWorld节点, 初始化时输出“hello world”日志
"""
class HelloWorldNode(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                     # ROS2节点父类初始化
        while rclpy.ok():                          # ROS2系统是否正常运行
            self.get_logger().info("Hello World")  # ROS2日志输出
            time.sleep(0.5)                        # 休眠控制循环时间

def main(args=None):                               # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                          # ROS2 Python接口初始化
    node = HelloWorldNode("node_helloworld_class") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                               # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                            # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                               # 关闭ROS2 Python接口

话题：节点间传递数据的桥梁 .msg

发布者-订阅者

实现一个发布者，流程如下：

编程接口初始化->创建节点并初始化->创建发布者对象->创建并填充话题消息->发布话题消息->销毁节点并关闭接口

订阅者流程：

编程接口初始化->创建节点并初始化->创建订阅者对象->回调函数处理话题数据->销毁节点并关闭接口

服务：节点间另一种通信机制 你问我答 .srv

客户端-服务端

实现一个客户端，流程如下：

编程接口初始化->创建节点并初始化->创建客户端对象->创建并发送请求数据->等待服务器端应答数据->销毁节点并关闭接口

实现一个服务端，流程如下：

编程接口初始化->创建节点并初始化->创建服务器端对象->通过回调函数处进行服务->向客户端反馈应答结果->销毁节点并关闭接口

动作：话题 服务 动作 是三种通信机制 动作由服务、话题组成 .action

$ ros2 action list                  # 查看服务列表
$ ros2 action info <action_name>    # 查看服务数据类型
$ ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <action_data>   # 发送服务请求

通信接口：

话题：单向 要说清楚要发送的数据

服务：双向 要说清楚请求和应答的数据 中间---隔开

动作: 目标 结果 反馈

自己创建的接口要在CMakeList.txt中声明（引号）

参数：全局字典 多节点共享数据

参数查询与修改

如果想要查询或者修改某个参数的值，可以在param命令后边跟get或者set子命令：

$ ros2 param describe turtlesim background_b   # 查看某个参数的描述信息
$ ros2 param get turtlesim background_b        # 查询某个参数的值
$ ros2 param set turtlesim background_b 10     # 修改某个参数的值

参数文件保存与加载

一个一个查询/修改参数太麻烦了，不如试一试参数文件，ROS中的参数文件使用yaml格式，可以在param命令后边跟dump子命令，将某个节点的参数都保存到文件中，或者通过load命令一次性加载某个参数文件中的所有内容：

$ ros2 param dump turtlesim >> turtlesim.yaml  # 将某个节点的参数保存到参数文件中
$ ros2 param load turtlesim turtlesim.yaml     # 一次性加载某一个文件中的所有参数

分布式通信：实现多计算平台上的任务分配 （树莓派实现任务 计算机算）

DDS：话题、服务、动作的底层通信实现过程