ROS2 自学笔记：节点

节点是执行具体任务的一个进程，是机器人的“细胞”，具有以下特点：
1 节点为独立的可执行文件
2 节点可以使用不同编程语言
3 节点可以分布式运行在不同主机
4 节点通过节点名称进行管理

节点的生命周期：
1 编程接口初始化
2 创建节点并初始化
3 实现节点功能
4 销毁节点并关闭接口

示例：hello world输出
面向过程版本：

import rclpy
from rclpy.node import Node
import time

def main(args=None):
	rclpy.init(args=args)
	node = Node("node_helloworld")

	while rclpy.ok():
		node.get_logger(