节点是执行具体任务的一个进程,是机器人的“细胞”,具有以下特点:
1 节点为独立的可执行文件
2 节点可以使用不同编程语言
3 节点可以分布式运行在不同主机
4 节点通过节点名称进行管理
节点的生命周期:
1 编程接口初始化
2 创建节点并初始化
3 实现节点功能
4 销毁节点并关闭接口
示例:hello world输出
面向过程版本:
import rclpy
from rclpy.node import Node
import time
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = Node("node_helloworld")
while rclpy.ok():
node.get_logger(