FreeRTOS

最新推荐文章于 2024-03-21 23:09:17 发布

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文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

原文链接：http://t.csdn.cn/E1FyD

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FreeRTOS下载地址

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选择V9.0.0版本

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点击FreeRTOSv9.0.0.zip下载

FreeRTOS移植
将下载到的资料进行解压得到一个名为FreeRTOS的文件夹，里面包含了两个文件夹FreeRTOS和FreeRTOS-Plus

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1.我们需要在一个Keil工程上移植FreeRTOS，以这个工程为例新建一个名为FreeRTOS的文件夹

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2.在FreeRTOS文件夹里面再新建三个文件夹src、port、include

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3.将下载解压的FreeRTOS\Source中的.c文件复制到新建的FreeRTOS\src文件夹下

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4.将FreeRTOS\Source\portable中的MemMang和RVDS文件复制到新建的FreeRTOS\port文件夹下
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5.将FreeRTOS\Source\include中的所有文件复制到新建的FreeRTOS\include文件夹中

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6.我使用的是STM32f103c8t6的芯片，这里则选择了FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo目录下的CORTEX_STM32F103_Keil文件夹，将其中的FreeRTOSConfig.h移植到我们的工程文件夹中，这里移植到了工程中的apps文件夹

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7.打开工程中的组文件夹管理，新建FreeRTOS/port组，添加的FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3下的port.c文件和FreeRTOS\port\MemMang下的heap_4.c文件

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8.新建FreeRTOS/src组，添加的FreeRTOS\src下的.c文件

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9.还需要将头文件路径引用进来

FreeRTOS测试

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1.修改FreeRTOSConfig.h文件，添加相应的头文件（UART.h为自己编写的文件，里面进行了USART1的初始化配置和重写了fputc函数用于打印串口信息进行调试）和添加
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
在创建任务进行调试的过程中，若不添加这两个宏定义，可能会时vTaskStartScheduler()函数无法执行

extern void xPortSysTickHandler(void);

void SysTick_Handler(void)
{
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
      {
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
        xPortSysTickHandler();
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      }
    #endif

}

2.修改 stm32f10x_it.c文件，将其中的SVC_Handler(void)和PendSV_Handler(void)函数注释掉，然后实现SysTick_Handler(void)函数

main.c文件

#include "FreeRTOS.h"
#include "Task.h"
#include "led.h"
#include "Delay.h"
void Task1Funtion(void* param);
void Task2Funtion(void* param);
int main(void)
{	
	LED_Init();
	TaskHandle_t xHandleTask1;
	TaskHandle_t xHandleTask2;
	
	xTaskCreate(Task1Funtion,"Task1", 100, NULL, 1, &xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2Funtion,"Task2", 100, NULL, 1, &xHandleTask2);
	vTaskStartScheduler();
	
	
	
	return 0;
}

void Task1Funtion(void* param)
{
	while(1)
	{
		LED1_ON();
		vTaskDelay(1000);
    LED1_OFF();
		vTaskDelay(1000);
	}
	
}

void Task2Funtion(void* param)
{
	while(1)
	{
		bee_on();
		vTaskDelay(2000);
		bee_off();
		vTaskDelay(2000);
	}
}

效果：蜂鸣器响2秒，停止2秒，led灯亮1秒，灭1秒，蜂鸣器和led的工作互补干扰。