RTOS优先级翻转问题和解决策略

什么是优先级翻转？

        优先级翻转问题，是指在使用信号量时，可能会出现的这样一种不合理的现象，意思是：

        高优先级想去获取低优先级手上的信号量，但是低优先级还在执行并未去释放信号量，因此高优先级阻塞住，等待低优先级的信号量的释放，但是有不需要这个信号量的中等任务（一个介于两个任务优先之间的中等优先级任务）可以开始执行，能抢到CPU资源。

           这就会导致一个高优先级任务在等待一个低优先级任务，而低优先级任务却无法执行类似死锁的情形发生。

举例：

有优先级为 A、B 和 C 的三个线程，优先级 A> B > C。

1）线程 A，B 处于挂起状态，等待某一事件触发，线程 C 正在运行，此时线程 C 开始使用某一共享资源 M。

2）在使用过程中，线程 A 等待的事件到来，线程 A 转为就绪态，因为它比线程 C 优先级高，所以立即执行。但是当线程 A 要使用共享资源 M 时，由于其正在被线程 C 使用，因此线程 A 被挂起切换到线程 C 运行。

3）如果此时线程 B 等待的事件到来，则线程 B 转为就绪态。由于线程 B 的优先级比线程 C 高，同时线程B不需要去访问共享资源M，因此线程 B 开始运行，直到其运行完毕，线程 C 才开始运行。

4）只有当线程 C 释放共享资源 M 后，线程 A 才得以执行。在这种情况下，优先级发生了翻转：线程 B 先于线程 A 运行。这样便不能保证高优先级线程的响应时间。

如何解决优先级翻转的问题？

        解决优先级翻转我们就需要让中等优先级没办法优先执行，原因就是中等优先级比持有信号量的低优先级优先级高，我们只要提高低优先级的优先级就好，可以使用优先级继承的方法。

方法一：优先级继承

        当发现高优先级的任务因为低优先级任务占用资源而阻塞时，就将低优先级任务的优先级提升到等待它所占有的资源的最高优先级任务的优先级。

方法二：优先级天花板

        优先级天花板是指将申请某资源的任务的优先级提升到可能访问该资源的所有任务中最高优先级任务的优先级.(这个优先级称为该资源的优先级天花板)