slam三维空间的刚体运动（二）

最新推荐文章于 2024-08-26 21:46:59 发布
最新推荐文章于 2024-08-26 21:46:59 发布
阅读量162 收藏 1
点赞数 5
分类专栏： slam原理介绍 文章标签： 算法 计算机视觉 slam opencv 定位
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_58173801/article/details/119887306
版权

目录

 一、初识slam

1、定位与建图

2、相机类型

3、视觉slam框架

二、三维空间的刚运动

1、坐标系的转换

世界坐标系----相机坐标系

相机坐标系--图像坐标系 

 像素坐标系--图像坐标系

像素坐标系---世界坐标系

 一、初识slam

1、定位与建图

定位：我在什么地方
建图：周围环境是什么样

2、相机类型

单目相机：只有一个摄像头
双目相机：两个摄像头
深度相机：（结构光或tof原理测出相机与物体之间的距离）

3、视觉slam框架

传感器数据—-前端视觉里程计：估算相邻图像间相机的运动（图像的特征提取与匹配）—-后端非线性优化（噪声，滤波与非线性算法）—-建图
回环检测（利用图像间的相似性来判断a,b是否是同一点）：传感器数据—-后端非线性优化

二、三维空间的刚运动

内积：\vec{a}\cdot \vec{b}=\left | \vec{a} \right | \left | \vec{b} \right |cos<\vec{a}\cdot \vec{b} >内积描述向量间投影关系。

外积：\vec{a}\times \vec{b}=\begin{bmatrix} i & j& k\\ a_{1} &a_{2} &{a_{3}} \\ {b_{1}} & b_{2} & b_{3} \end{bmatrix}

外积的垂直与\vec{a}\cdot \vec{b}向量，外积表示向量的旋转。

1、坐标系的转换

世界坐标系p_{w}=x_{w}y_{w}z_{w}                     

相机坐标系p_{c}=x_{c}y_{c}z_{c}

图像坐标系p_{m}=xy

像素坐标系p_{p}=uv

世界坐标系----相机坐标系

相机坐标系--图像坐标系 

 像素坐标系--图像坐标系

像素坐标系---世界坐标系

小负不负
关注
  • 5
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 1
    评论
专栏目录
SLAM学习笔记4：三维空间刚体运动
qq_71734878的博客
11-15 992
此外，旋转矩阵必须是正交矩阵且行列式为1，变换矩阵同样具有对应的要求，这些约束会给优化与求解造成困难。旋转运动表述的是刚体姿态的变化，可以用旋转矩阵、旋转向量或者四元数来表示。相较于旋转矩阵和旋转向量这种不太直观的描述旋转的方式，欧拉角显得非常直观：使用3个分离的转角，将一个旋转分解成3次绕不同轴的旋转。只要旋转是一样的，这个矩阵就是一样的。（2）旋转向量和欧拉角是紧凑的，但具有奇异性，事实上也找不到不带奇异性的三维向量描述方式。左上角为旋转矩阵，右侧为平移向量，左下角为零向量，右下角为1。
SLAM学习（三）——三维空间刚体运动（实践）
qq_44787464的博客
08-27 391
代码库：http://github.com/gaoxiang12 1.实践：Eigen 上篇文章主要写了三维刚体运动的一些理论知识。 这部分实践主要介绍使用Eigen来表示矩阵、向量，随后引申至旋转矩阵和变换矩阵的计算。 在实践之前，您需要安装Eigen库，网上有很多安装教程，相信难不倒大家，然后就废话少说，直接上代码： 代码文件名：eigenMatrix.cpp #include <ios...
计算机视觉-运动的表达
RUN
05-25 852
运动的一般流程： 运动的表达 运动轨迹 能否正确表述物体运动状态的关键： • 特征点的选取 • 轨迹的描述 1.直接按时间顺序连接相邻帧之间的特征点。 2.将特征点的集合逆合成不同的多项式曲线。 3.主曲线 运动轨迹的不足： • 只能粗略地表述物体全局的运动信息； • 无法描述运动细节； • 没有有效地体现时间信息。 时空图表达： 将图像序列的前景运动信息和时间信息用一张图表述。:运动能量图MEI、运动历史图MHI。。。 MEI：帧间差分，得到前景的二值图像，求并集。 缺点：做了相反的动作，仍得到相同的图
slam三维空间刚体运动及Eigen库的使用
dc爱傲雪和技术
03-19 1261
在机器学习中，核函数（Kernel）矩阵或称为克拉默矩阵（Gram matrix）在支持向量机（SVM）等算法中扮演关键角色，其必须是半正定的，以确保优化问题的凸性，从而保证找到全局最优解。：在数学中，特别是线性代数中，自伴矩阵（也称为Hermite矩阵或对称矩阵，在实数域上）是指其转置矩阵和共轭矩阵等于其本身的矩阵。这种求解线性方程组的方法简单直接，但在实际应用中，尤其是对于大规模矩阵，直接计算矩阵的逆可能不是最高效或最稳定的方法。：在几何中，正交矩阵用于表示各种保持长度和角度不变的变换，如旋转、反射。
视觉SLAM14讲——三维空间刚体运动
weixin_55800047的博客
05-06 529
1、旋转矩阵 1、点，向量和坐标系 我们生活在三维空间当中，三维空间由三个轴组成，空间中的任意一个位置可以由三个坐标来指定。对于视觉SLAM的研究，我们不仅要确定相机的位置，还有确定相机的位姿，也就是相机的朝向。 用线性代数的知识来说，我们可以在一个线性空间中确定一个向量，并且这个向量在该线性空间内的坐标是确定的。 例如确定向量a的坐标为： 根据线性代数的知识我们可以对向量进行一定的运算，如加减，内积，外积，数乘等。 向量间的内积可以表示为： 内积可以用来描述向量间的投影关系。 向量间外积可以表示为：
通俗易懂！视觉slam第四部分——slam刚体三维空间运动
01-20
本文将探讨SLAM中的一个重要概念——刚体在三维空间中的运动。三维空间是由三个轴构成，每个点的位置可以用三个坐标来唯一确定。当我们讨论刚体时，不仅需要知道其在空间中的位置，还需要了解其姿态，即朝向。 刚体...
学习SLAM-三维空间刚体的旋转.zip
06-06
本压缩包“学习SLAM-三维空间刚体的旋转.zip”聚焦于SLAM中的一个重要组成部分——三维空间刚体的旋转理解。 首先，我们来深入理解三维空间中的刚体旋转。刚体是物理学中的一种理想化模型，指的是在受力作用下，其...
【SLAM14讲】04 三维空间刚体运动
darren_pty
07-06 248
slam
第三讲 三维空间刚体运动
qq_42138662的博客
09-08 2110
一、旋转矩阵 对于刚体来说，其在空间中的状态由位置和姿态描述，称之为姿态。如，相机在的（0,0,0）处，这是在描述相机的位置。相机朝向为正前方，这是在描述相机的姿态。 1、点、向量和坐标系 1）定义 点：点是空间中的基本元素，没有长度和体积。 向量：由一个点指向另外一个点就是一个向量。！！！一般向量用列向量表示！！！ 坐标系：点和向量要想与坐标联系起来，说先要选定一个坐标系。 2）点和向量的坐标 三维空间中点的坐标：在给定坐标系下可以直接表示为（x,y,z) 三维空间中向量的坐标：
趣味算法------试用 6 和 9 组成的最大数字
最新发布
markingyi的博客
08-26 265
给出一个数字，反转其中一位使数字最大化，递归求解。
代码随想录算法训练营19-回溯1
weixin_53416771的博客
08-22 386
画出来的树是这样记录所有组合，一个变量current装当前的处理结果，一个res装所有的处理的结果下面的代码还可以剪枝优化。
算法日记day 45（单调栈之每日温度|接雨水）
m0_74980681的博客
08-22 908
如果大于，则取栈顶元素为中间值并弹出栈顶元素，将遍历的元素与新的栈顶元素值比较取较小者，减去中间值得到高度h，然后栈顶元素下标值减去当前遍历的元素下标值再减一得到宽度w，最后高×宽得到面积，并记录，重复上述操作，直到遍历结束。第三种，如果遍历的元素值大于栈顶元素，用该下标减去栈顶元素下标，并将栈顶元素弹出，继续用该元素与新的栈顶元素比较，如果小于等于，则压入栈，如果大于，重复第三步操作。第一种，如果之后遍历的元素值小于栈顶压入的元素，将该元素的下标压入栈中。如果小于栈顶元素值，则压入栈内。
7-7 数组中能被5整除的数的和
Virgo_616的博客
08-26 204
在一维数组中有10个整数，求出其中能被5整除的所有数的和。
算法025：前缀和
m0_62319039的博客
08-22 254
算法025：前缀和
C++ | Leetcode C++题解之第374题猜数字大小
Ddddddd_158的博客
08-26 310
C++ | Leetcode C++题解之第374题猜数字大小
算法笔试-编程练习-01-B-23
志远的博客
08-23 865
小红组内有 n 个人，大家合作完成了一个初版方案，初始时大家的愤怒值都是 0。 但是领导对方案并不满意，共需要修改 m 次方案，每次修改会先让第 l 到 r 个人的愤怒值加 1，然后再修改方案；
代码随想录算法训练营第二十二天| 回溯算法理论基础 77. 组合 216.组合总和III 17.电话号码的字母组合
Mwicogito的博客
08-23 1125
回溯法章节开始，逐渐开始正式复习算法设计课的知识。文章图片来源：代码随想录 (https://programmercarl.com/)
超分之最近邻插值、线性插值、双线性插值、双三次插值原理
weixin_44342777的博客
08-25 627
超分用于对照实验，或生成低分辨率数据集的常用插值方式：最近邻插值、线性插值、双线性插值、双三次插值的实现原理
代码随想录day46 647. 回文子串 516.最长回文子序列
weixin_45461296的博客
08-22 390
【代码】代码随想录day46 647. 回文子串 516.最长回文子序列。
清华大学博士主讲：三维空间刚体运动与旋转矩阵、四元数详解
本资源主要围绕“第二讲：三维空间的刚体运动”展开，由清华大学自动控制与工程博士高翔主讲，针对计算机视觉领域的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）技术深入探讨刚体在三维空间中的...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

小负不负

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值