目录
一、初识slam
1、定位与建图
定位:我在什么地方
建图:周围环境是什么样
2、相机类型
单目相机:只有一个摄像头
双目相机:两个摄像头
深度相机:(结构光或tof原理测出相机与物体之间的距离)
3、视觉slam框架
传感器数据—-前端视觉里程计:估算相邻图像间相机的运动(图像的特征提取与匹配)—-后端非线性优化(噪声,滤波与非线性算法)—-建图
回环检测(利用图像间的相似性来判断a,b是否是同一点):传感器数据—-后端非线性优化
二、三维空间的刚运动
内积:内积描述向量间投影关系。
外积:
外积的垂直与向量,外积表示向量的旋转。
1、坐标系的转换
世界坐标系
相机坐标系
图像坐标系
像素坐标系