导引:
我们在笔记2中提到了SLAM问题的基本方程,它由运动方程和观测方程组成。接下来我们要讨论的就是运动方程。
运动方程用来表述传感器的位姿变化。所谓“位姿”,包含位置和姿态两方面。表述位姿变化的问题就是描述刚体在三维空间中的运动。
刚体的三维空间运动(对应于“位姿变化”)可以分解为平移运动(对应于“位置变化”)和旋转运动(对应于“姿态变化”):
平移运动表述的是刚体位置的变化,可以用向量的加减运算来表示。 旋转运动表述的是刚体姿态的变化,可以用旋转矩阵、旋转向量或者四元数来表示。
一、旋转矩阵、变换矩阵和齐次坐标:
1.欧氏变换与旋转矩阵:
(1)两个坐标系及其转换:
在描述刚体的三维运动时,常见的做法是设置两个坐标系:惯性坐标系(世界坐标系)和移动坐标系。
认为惯性坐标系是静止不动的,相机或机器人是移动坐标系。
对于向量 𝑃:在世界坐标系下其坐标为𝑃𝑤;相机视野下,其坐标为𝑃𝑐。为了转换这两个坐标,要先得到该点针对移动坐标系的坐标值,再根据机器人位姿变换到世界坐标系中。这种变换需要用一个矩阵T来描述。
(2)刚体运动:
两个坐标系之间的运动由一个旋转和一个平移组成,这种运动称为刚体运动。刚体运动过程中,同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化,仅相差了一个欧式变换。
(3)欧氏变换与旋转矩阵:
坐标系间的欧氏变换由一次平移和一次旋转组成。