使用Octomap生成二维占据栅格导航地图

最近使用VLP-16跑了SC-LeGO-LOAM，考虑到后续导航过程中需要使用二维栅格地图，所以三维点云转换为二维栅格地图属实工程需要。

一、准备工作

1.1 Octomap安装

1. sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros
2. sudo apt-get install ros-melodic-octomap-msgs
3. sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server
4. sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

1.2 map_server安装

sudo apt-get install ros-melodic-map-server

二、制作launch文件

2.1 在默认目录下，创建launch文件

cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launch

手动进入该目录也可以。

然后：

sudo gedit octomap_server.launch

2.2 编写launch文件

在新建的launch文件中填写以下内容：

<launch>
  <!--启动的节点-->
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> 

     <!--栅格分辨率-->
    <param name="resolution" value="0.1" />
    
    <!--世界坐标系话题，一般为map-->
    <param name="frame_id" type="string" value="/map" />
 
    <param name="sensor_model/max_range" value="1000.0" />
    <param name="latch" value="true" />
 
     <!--截取的三维点云范围--> 
    <param name="pointcloud_max_z" value="0.8" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="-0.5" />
 
    <param name="graound_filter_angle" value="3.14" />
    
     <!--订阅的点云消息名称 PointClout2，即上一步发布出来的点云topic--> 
     <!-- cloud_in是octomap默认的输入话题，做一下映射-->
    <remap from="cloud_in" to="your_map_topic" />
  </node>
 
</launch>

注：“your_map_topic”这里笔者选择填入“/registered_cloud”

然后保存，关闭文件。

三、运行

3.1 启动launch文件

打开终端，进入.launch文件所在目录，启动launch文件

1. cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launch
2. roslaunch octomap_server.launch

3.2 开始三维建图

运行建图算法，在线或者离线播放数据包，这里直接省略

3.3 添加话题

开始建图后，在RVIZ中分别添加"Map"、“OccupancyGrid"和"OccupancyMap”，并把话题名依次改为"/projected_map"、“octomap_full"与"octomap_binary”。

3.4 保存二维栅格地图

建图结束后，保存地图。

rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f [PATH_TO_FILE]/mymap

四、调参

可以参考下面链接：

https://blog.csdn.net/aidimoli123/article/details/121922553https://blog.csdn.net/aidimoli123/article/details/121922553补充：生成的二维栅格地图yaml文件，如果map坐标为[1.0,2.0,nan]，需要把nan值改为0.0，小数点后多余的0可以去掉，例如3.14000000，直接写成3.14即可，以上操作是为防止文件读取时报错。