STM32——UCOSIII任务管理

小白变形计

已于 2022-05-01 19:02:04 修改

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32

于 2022-05-01 16:21:04 首次发布

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UCOSIII任务堆栈

任务堆栈的创建目的

任务堆栈是任务的重要部分
堆栈式在RAM中按照“先进先出（FIFO）”的原则组织的一块连续的存储空间
为满足任务切换和响应中断时保存CPU寄存器中的内容及任务调用其他函数时的需要
每个任务都有自己的堆栈

任务堆栈的创建方法

#define START_STK_SIZE 		512	//堆栈大小
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];	//定义一个数组来作为任务堆栈

任务堆栈大小的计算

CPU_STK为unsigned int类型为 4字节

堆栈START_TASK_STK的大小就为：512 X 4=2048字节

任务堆栈的初始化的目的

在创建一个新任务时，把系统启动这个任务时所需的CPU各个寄存器初始值事先存放在任务堆栈中。
当任务获得CPU使用权时，就把任务堆栈的内容复制到CPU的各个寄存器，从而可以任务顺利地启动并运行。
总结：堆栈和CPU寄存器的相互转换

任务堆栈初始化的方法

把任务初始数据存放到任务堆栈的工作就叫做任务堆栈的初始化
UCOSIII提供了完成堆栈初始化的函数：OSTaskStkInit()

CPU_STK  *OSTaskStkInit (OS_TASK_PTR    p_task,
                         void          *p_arg,
                         CPU_STK       *p_stk_base,
                         CPU_STK       *p_stk_limit,
                         CPU_STK_SIZE   stk_size,
                         OS_OPT         opt)

一般不会直接操作堆栈初始化函数
任务堆栈初始化函数由任务创建函数OSTaskCreate()调用

UCOSIII任务控制块

任务控制块的作用

用来记录与任务相关的信息的数据结构，每个任务都要有自己的任务控制块。
任务控制块由用户自行创建，如下代码为创建一个任务控制块：
OS_TCB StartTaskTCB;  //创建一个任务控制块
注：OS_TCB为一个结构体

任务控制块初始化

OSTaskCreate()创建任务时，对任务控制块进行初始化。
OS_TaskInitTCB()初始化任务控制块，不需要自行初始化任务控制块。

UCOSIII任务就绪表

优先级

UCOSIII中任务优先级数由宏OS_CFG_PRIO_MAX来配置
UCOSIII中数值越小，优先级越高，最低可用优先级就是OS_CFG_PRIO_MAX-1

就绪表

优先级位映射表OSPrioTbl[]：用来记录哪个优先级下有任务就绪。
就绪任务列表OSRdyList[]：用来记录每一个优先级下所有就绪的任务。

就绪最高优先级寻找

函数OS_PrioGetHighest()用于找到就绪了的最高优先级的任务
UCOSIII支持时间片轮转调度，需要在确定优先级下的哪个任务就绪了

UCOSIII任务调度

任务调度概念

任务调度就是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务。

可剥夺型任务调度

任务级调度器函数：OSSched()
中断级调度器函数：OSIntExit()

任务调度点

使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()
创建任务
删除任务
任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起
任务解挂某个挂起的任务
用户调用OSSched()
通过OSSchedUnlock()给调度器解锁
时间片轮转调度（给每个任务指定执行时间，时间到达执行下一个任务）

UCOSIII任务切换

任务切换概念

当UCOSIII需要切换到另外一个任务时，它将保存当前任务的现场到当前任务的堆栈中，主要是CPU寄存器值，然后恢复新的现场并且执行新的任务，这个过程叫任务切换

任务切换函数

任务级切换函数为：OSCtxSw()
中断级切换函数为：OSIntCtxSw()

UCOSIII系统初始化和启动

int main(void)
{
   OS_ERR err;
   ……
   //其他函数，一般为外设初始化函数
   ……
   OSInit(&err);//UCOSIII初始化必须先于其他UCOSIII调度函数
   ……
   //其他函数，一般为创建任务函数
   ……
   OSStart(&err);
}