CM3学习-中断

红叶何时落水

编号为 1－15 的对应系统异常，大于等于 16 的则全是外部中断。具体类型P108
这里的编号指的是中断源，而不是优先级，优先级是可以重定义的
在 NVIC 的中断控制及状态寄存器中，有一个 VECTACTIVE 位段；另外，还有一个特殊功能寄
存器 IPSR。在它们二者的里面，都记录了当前正服务的异常，给出了它的编号。

如果一个发生的异常不能被即刻响应，就称它被“悬起”(pending)。同系统里的挂起

优先级寄存器裁剪，保留高位，低位读回0， 以便于移植，防止优先级反转

应用程序中断及复位控制寄存器(AIRCR)（地址：0xE000_ED00）
31:16 VECTKEY 访问钥匙：任何对该寄存器的写操作，都必须同时把 0x05FA 写入此段，否则写操作被忽略。
10:8 PRIGROUP  优先级分组
2 SYSRESETREQ 请求芯片控制逻辑产生一次复位
0 VECTRESET 复位 CM3 处理器内核（调试逻辑除外），但是此复位不影响芯片上在内核以外的电路

相同的抢占优先级，不同的子优先级，不会发生抢占，只用于解除悬挂状态，当子优先级也一致时，判断中断源的编号

NVIC 中有一个寄存器，称为“向量表偏移量寄存器”（在地址 0xE000_ED08 处）， 通过修改它的值就能重定位向量表

中断状态标志位在系统内部，用于标识运行，悬挂，完成状态，可以动态改变，可能会导致硬件层次的死循环

硬 fault 是上文讨论的总线 fault、存储器管理 fault 以及用法 fault 上访的结果。如果这些 fault 的服务例程无法执行，它们就会成为“硬伤”——上访（escalation）成硬 fault。

在 SVC 服务例程执行后，上次执行的 SVC 指令地址可以根据自动入栈的返回地址计算出。找到
了 SVC 指令后，就可以读取该 SVC 指令的机器码，从机器码中萃取出立即数，就获知了请求执行的
功能代号。如果用户程序使用的是 PSP，服务例程还需要先执行 MRS Rn, PSP 指令来获取应用程序的堆栈指针。通过分析 LR 的值，可以获知在 SVC 指令执行时，正在使用哪个堆栈
应用程序执行 SVC 时都是希望需的请求立即得到响应。另一方面，PendSV 则不同，它是可以像普通的中断一样被悬起的（不像SVC 那样会上访）。
OS 可以利用它“缓期执行”一个异常——直到其它重要的任务完成后才执行动作。
悬起 PendSV 的方法是：手工往 NVIC 的 PendSV 悬起寄存器中写 1。悬起后，如果优先级不够高，则将缓期等待执行
PendSV 的典型使用场合是在上下文切换时（在不同任务之间切换）p127
以前使用滴答定时器切换上下文，无法回到被他打断的中断中，可能会长时间的打断优先级低于它的中断,
为什莫呢？？？（使用双堆栈的条件下，线程模式响应中断时，进入中断入栈时使用psp，然后在中断中使用msp,结束该中断时，切换到psp来出栈）
任务一发生中断，中断放到任务一的堆栈中，然后滴答定时器中断，使用msp记录滴答定时器中断地址,
 滴答定时器将psp切换到任务二的堆栈中，那么，滴答定时器在结束中断时，msp转化为任务二的PSP;
现在使用PendSV来切换上下文，（将PendSV的优先级设置为最低），滴答定时器打断中断后上下文未发生变化，因此可以回到被打断的中断
滴答定时器会悬起PendSV中断，当所有中断程序执行完毕后，让它来进行最低中断级别的上下文切换，回到任务中

中断配置
每个外部中断源都在 NVIC 的下列寄存器中“挂号”，通过改变这些寄存器的值来改变中断状态
 使能与除能寄存器
 悬起与“解悬”寄存器
 优先级寄存器
 活动状态寄存器 大部分是只读的，由硬件自动操作，但是PendSV可以改变，以此来发出切换上下文的请求

1.中断的使能与除能分别使用各自的寄存器来控制 每个中断源只占了一个32位寄存器的一位，p130
写零无效  从而实现每个中断都可以自顾地设置，而互不侵犯——只需单一的写指令，不再需要读-改-写三步曲。
想使能，就写 1 到对应 SETENA 的位 
欲除能一个中断，你需要写 1 到对应的 CLRENA 位
2. 悬起与“解悬”寄存器 同理
3.每个外部中断都有一个对应的优先级寄存器 每个寄存器占用 8 位 使用几位取决于芯片

中断的具体行为 
响应异常的第一个行动，就是自动保存现场的必要部分：依次把xPSR, PC, LR, R12以及R3-R0由硬
件自动压入适当的堆栈中：如果当响应异常时，当前的代码正在使用PSP，则压入PSP，也就是使用
进程堆栈；否则就压入MSP，使用主堆栈。一旦进入了服务例程，就将一直使用主堆栈。

在执行服务例程时，将由MSP负责对堆栈的访问。

EXC_RETURN位段详解 p146
[31:4] EXC_RETURN的标识：必须全为1
3   0=返回后进入Handler模式
    1=返回后进入线程模式
2   0=从主堆栈中做出栈操作，返回后使用MSP，
    1=从进程堆栈中做出栈操作，返回后使用PSP
合法的EXC_RETURN值及其功能
0xFFFF_FFF1 返回handler模式
0xFFFF_FFF9 返回线程模式，并使用主堆栈(SP=MSP)
0xFFFF_FFFD 返回线程模式，并使用线程堆栈(SP=PSP)