单线激光扫描系统简介
单线激光扫描系统由单线激光器和2d相机组成。激光器投射出一条激光线，在三维空间中构成一个激光平面，与待测物体的曲面相交，形成一条曲线，该曲线被相机拍摄到后，通过三角测量原理，可得这一曲线上每点的三维坐标。
单线激光系统标定原理
单线激光系统标定工作主要完成相机标定和激光平面方程的确定。相机标定是确定相机的像素坐标与世界坐标系之间的关系，即相机内参和外参。
具体的操作过程
- 准备一个尺寸已知的标定板，可以是棋盘格标定板也可以是halcon7*7圆标定
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- 摆置N个不同姿态的标定板，在开激光器和关闭激光器的情况下分别拍摄图片。
- 对关闭激光器的情况下拍摄的N张图片提取角点，并且计算相机的内外参。
- 对开激光器的情况下拍摄的图片，提取激光线像素坐标，利用上步骤计算得到的相机内外参，求解激光线坐标对应的三维坐标。
原理推导
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