上文中讲解了相机每更换一个位姿，ICP方法就可以把这个位姿计算出来。位姿施加到这个位姿下的相机拍摄到的三维点云上，并放在一起显示，就可以看到一帧叠一帧的点云数据。这样的点云数据非常稠密，又是重复的，数据量非常大，不便于后续的使用与显示。那么我们就需要把叠到一起的稠密点云，采样成均匀分布，又简洁的点云。
kinectfusion提出了基于TSDF场的点云融合与抽取的方法，该方法可以实现上述的需求。
TSDF场是什么意思呢？
我们先看一下它的英文，Truncated Signed Distance Field, 直译是截断的有符号距离场。
我们先直观感受一下，TSDF场是什么。
这幅图表达的意思是，相机Sensor从viewing ray光线方向观察三维物体表面surface，输出了相应的观测值，也就是我们文章系列二详解kinectfusion之二深度图转三维点云和法向量计算-CSDN博客中讲到的三维点云坐标，这个三维点云坐标并不是绝对的真值，而是带有噪声的观测值。
观测值d与三维物体表面的真值range之间在viewing ray光线方向上的
最低0.47元/天 解锁文章
3595
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
