光线投射法预测三维物体表面,对应的英文描述是ray casting。这个功能主要是在给定位姿下的相机,观察三维体数据(TSDF场),获得按照像素坐标在二维上有序排列的物体表面数据。相机视野范围内的可观测到的物体表面数据,可用于SLAM中的前后两帧数据的匹配,以确定最新的相机位姿。
如何实现呢?
1. 从相机光心出发,穿过像平面中的特定像素坐标,构成一条射线;
2.该射线会与tsdf值等于0的等值面相交;(正如之前介绍的,0等值面为物体真正的表面)
3. 计算射线与0等值面的交点,该交点就是这个像素坐标位置可观测到的物体表面的三维坐标;
4. 依次计算完所有像素位置可观测的物体表面的三维坐标。