详解kinectfusion之五marching cubes生成网格

 大家还记得我们上文中讲过的那个由大量体素组成的立方体TSDF场吧。不记得的话，可以翻到上文重写阅读一遍详解kinectfusion之四基于TSDF场的点云融合-CSDN博客

这个TSDF场中每个体素都包含三个属性值，TSDF值，权重和颜色信息。其中，tsdf值代表当前体素离物体真正的表面的距离。

本文的目的就是要找到tsdf值为0的那些点坐标，并且把这些点坐标连起来构成一个网格。备注，这里的网格是每三个点确定的三角形依次相连，最终构成的形状即网格。大致的样子如下图所示。

实现方法最经典的就是marching cubes了。

为了更容易理解marching cubes，我们先从2d处理讲起，也就是 marching squares。

现在有一个不规则的片状物体，如下图所示。

1）为了能数字化表示这个不规则的2d片状物体，我们先用2d方块分割处理一下。

2）直观上，很容易判断哪些方块的顶点落在了不规则物体的内部，哪些顶点在外部。结果如下

3）那么，找出有这样属性的小方块的边哈，就是一端落在物体内部，一端落在物体外部，那么这个边上必有一点是落在物体表面。

4）这里有人可能会问，如何确定方块的边上粉色点的坐标呢？这里是由线性插值法来确定的。

已知方块的边上的端点坐标为点和点，和分为和的tsdf值，还已知粉色点的tsdf值为0，求粉色点坐标为

5）当确定了方块与物体交点坐标后，用直线连接起交点即可。如下图所示。依次处理完所有的方块，就生成了数字化，可近似表示片状物体轮廓的表示。

下面我们根据2d的处理过程，依次讲解在3d场景下，如果找到可近似表示三维物体表面的方法。

1）我们在上一篇中已经介绍了TSDF场，就是大量带有tsdf值的体素（立方体）来虚拟地分割处理一下。

2）3d场景中也要找到横跨三维物体内部和外部的特殊体素。确定的结果就像下图中红色和蓝色顶点。确定的方法也很简单，就是检查体素8个顶点位置的tsdf值是不是符号相异，也就是有正有负，如果是，就说明这个体素是横跨三维物体内部和外部的。

                                      

3）找到上述这种特殊体素后，体素的12条边上肯定有若干条边是穿过了三维物体表面。那么，横跨物体内部与外部的边上，必有一点是落在了物体表面。

4）怎么求解呢？道理与2d场景类似的。

5）在2d中直接交点相连就构成了物体与方块相交的线段；在3d中物体与体素相交的是面片。如下图所示。

依次处理完所有的特殊体素，得到每个体素与物体表面相交的面片，连接起来，就构成了数字化表达物体表面的网格。如下图所示。

上述主要通过图文的方式，用简单的语言，讲述了marching cubes要完成的内容。为了方便大家理解开源代码中看到的marching cubes相关代码，再多讲述一点。

首先，每个体素有8个顶点和12条边，依次对体素的顶点和边编号。

其次，8个顶点根据是否处于物体内部，可组合出2^8=256种情况。举例说明如下

再次，根据顶点是否位于物体内部的状态，可以构建一个0-255的索引。索引由八位二进制构成，每一位是一个顶点的状态，如下图所示。这也是开源代码里常用数组名edgeTable来表示的内容。

还有，每个索引对应的网格表示方法，写在了triTable里。

triTable[3] = {1,8,3,9,8,1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1} 

这个数组表示，边的编号为1、8、3构成一个三角面片，边的编号为9、8、1构成一个三角面片，也就是说，这个体素里有两个三角面片。