基于matlab的采样搜索A*算法构建referenceline

1.适用场景以及算法介绍

   适用于各种 car-like robot，在我们实际创建算法进行路由寻径时，常常用到多种方法比如：1.在计算机领域中非常经典的有BFS(Breadth First Search),DFS(Depth First Search),即广度优先以及深度优先搜索算法，具体见数据结构一书，以及leetcode上面刷题也可以体会，总而言之是对于一个二元参数为基础的数据，可以选择两个方向去遍历如下图一,如图所示是 7 x 5的网格，代表35个元素，遍历他的方式可以是图示标1的分别优先的方法。

图一 BFS 以及 DFS

2.有最基础的djikstra算法，以及对其进行改良的后面的A*算法，区别在于A*多设置了启发函数（heuristic）3.采样搜索：状态空间采样搜索（ A*），控制空间采样搜索（hybird A*），在此文采用A*算法进行referline的搜索。

 搜索结果如下：

 记录下自己学习敲代码的过程，马上由项目来做，有时间再将其完善。